ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের মূল উপাদান হিসাবে, রোবটগুলির জন্য নির্ভুলতা হ্রাসকারীগুলির জন্য স্বল্প ট্রান্সমিশন চেইন, ছোট আয়তন, উচ্চ শক্তি, হালকা ওজন এবং সর্বজনীন হ্রাসকারীর তুলনায় সহজ নিয়ন্ত্রণের মতো বৈশিষ্ট্যগুলির প্রয়োজন হয়।
আর্টিকুলেটেড রোবটগুলিতে দুটি প্রধান ধরণের রিডুসার ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়: আরভি রিডুসার এবং হারমোনিক রিডুসার।
আরভি রিডুসার এবং হারমোনিক রিডুসারের নীতি, সুবিধা এবং অসুবিধা:
আরভি হ্রাসকারী:
উচ্চ টর্ক সহ রোবটগুলির পা, কোমর এবং কনুইয়ের তিনটি জয়েন্টের জন্য এবং উচ্চ লোড সহ শিল্প রোবটের জন্য, আরভি প্রথম, দ্বিতীয় এবং তৃতীয় অক্ষের জন্য ব্যবহৃত হয়। হারমোনিক রিডুসারের তুলনায়, আরভি রিডুসারের চাবিকাঠি তাদের মেশিনিং এবং সমাবেশ প্রক্রিয়ার মধ্যে নিহিত। হারমোনিক ড্রাইভের বিপরীতে আরভি রিডুসারদের ক্লান্তি শক্তি, দৃঢ়তা এবং জীবনকাল বেশি থাকে, যা সময়ের সাথে সাথে গতির নির্ভুলতা উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস করে। তাদের ত্রুটিগুলি ভারী ওজন এবং বৃহত্তর সামগ্রিক মাত্রা।
হারমোনিক হ্রাসকারী:
ছোট লোড সহ শিল্প রোবট বা শেষে বেশ কয়েকটি শ্যাফ্ট সহ বড় রোবটের জন্য ব্যবহৃত, হারমোনিক রিডুসার হল এক ধরণের হারমোনিক ট্রান্সমিশন ডিভাইস, যার মধ্যে হারমোনিক এক্সিলারেটর এবং হারমোনিক রিডুসার রয়েছে। হারমোনিক রিডিউসারগুলির মধ্যে প্রধানত অন্তর্ভুক্ত রয়েছে: অনমনীয় চাকা, নমনীয় চাকা, বিয়ারিং এবং তরঙ্গ জেনারেটর, এগুলি সবই অপরিহার্য। এদের মধ্যে নমনীয় চাকার চেয়ে অনমনীয় চাকার দাঁতের সংখ্যা কিছুটা বেশি। ছোট রোবটগুলিতে ব্যবহৃত হারমোনিক রিডুসারগুলির বৈশিষ্ট্যগুলি হল ছোট আকার, হালকা ওজন, উচ্চ লোড বহন করার ক্ষমতা, উচ্চ গতির নির্ভুলতা এবং বড় একক স্টেজ ট্রান্সমিশন অনুপাত।
উভয়ই ছোট দাঁতের পার্থক্যের সাথে মেশ করছে, কিন্তু পার্থক্য হল যে হারমোনিক্সের একটি মূল গিয়ার নমনীয় এবং বারবার উচ্চ-গতির বিকৃতির প্রয়োজন হয়, তাই সীমিত ভারবহন ক্ষমতা এবং জীবনকাল সহ এটি তুলনামূলকভাবে ভঙ্গুর। আরভি সাধারণত সাইক্লোয়েডাল পিনহুইল ব্যবহার করে, যখন হারমোনিক্স ইনভোলুট টুথ প্রোফাইল ব্যবহার করে। কিছু নির্মাতারা এখন ডাবল আর্ক টুথ প্রোফাইল ব্যবহার করে, যা ইনভোল্যুটের চেয়ে অনেক বেশি উন্নত।
গতি কমানোর দুটি জায়ান্ট হল নাবটেস্কো এবং হারমোনিকা ড্রাইভ, যা প্রায় বিশ্বব্যাপী রোবট গতি হ্রাসকারীকে একচেটিয়া করে। উভয় ধরণের রিডুসারের মাইক্রোমিটার স্তরে মেশিনিং নির্ভুলতা রয়েছে, যা একা ভর উৎপাদনের সময় উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা অর্জন করা কঠিন করে তোলে, কয়েক হাজার বিপ্লবের উচ্চ-গতির অপারেশনকে ছেড়ে দিন এবং দীর্ঘ জীবনকালও রয়েছে।
হারমোনিক রিডুসার চারটি মৌলিক উপাদান নিয়ে গঠিত: "নমনীয় চাকা, তরঙ্গ জেনারেটর, অনমনীয় চাকা এবং ভারবহন"।
নমনীয় চাকার বাইরের ব্যাস অনমনীয় চাকার ভিতরের ব্যাসের চেয়ে সামান্য ছোট এবং সাধারণত নমনীয় চাকার শক্ত চাকার চেয়ে 2 কম দাঁত থাকে। তরঙ্গ জেনারেটরের উপবৃত্তাকার আকৃতি নির্ধারণ করে যে নমনীয় চাকার দাঁতের যোগাযোগ বিন্দু এবং অনমনীয় চাকা উপবৃত্তের কেন্দ্রের মধ্যে দুটি বিপরীত দিকে বিতরণ করা হয়। তরঙ্গ জেনারেটরের ঘূর্ণনের সময়, নমনীয় গিয়ার এবং অনমনীয় গিয়ার দাঁতের মধ্যে যোগাযোগের অংশটি জাল পেতে শুরু করে। তরঙ্গ জেনারেটর ঘড়ির কাঁটার দিকে 180 ডিগ্রি ঘোরে এবং নমনীয় চাকাটি এক দাঁতের পার্থক্য দ্বারা ঘড়ির কাঁটার বিপরীতে ঘোরানো একটি শক্ত চাকার সমতুল্য। দুটি 180 ডিগ্রী প্রতিসাম্য অবস্থানে, দাঁতের মোট সংখ্যার 30 শতাংশেরও বেশি একই সাথে জাল, যা উচ্চ টর্ক ট্রান্সমিশন তৈরি করে।
হারমোনিক রিডুসারের তুলনায়, আরভি ট্রান্সমিশন হল একটি নতুন উদীয়মান ধরনের ট্রান্সমিশন, যা প্রথাগত সুই পেন্ডুলাম প্ল্যানেটারি ট্রান্সমিশনের ভিত্তিতে তৈরি করা হয়েছে। এটি শুধুমাত্র সাধারণ সুই পেন্ডুলাম ট্রান্সমিশনের ত্রুটিগুলিকে কাটিয়ে উঠতে পারে না, তবে এর বেশ কয়েকটি সুবিধা রয়েছে যেমন ছোট আকার, হালকা ওজন, বড় ট্রান্সমিশন অনুপাতের পরিসীমা, দীর্ঘ পরিষেবা জীবন, স্থিতিশীল নির্ভুলতা, উচ্চ দক্ষতা এবং স্থিতিশীল সংক্রমণ।
আরভি রিডুসারগুলি সাইক্লোয়েডাল পিনহুইল এবং প্ল্যানেটারি সাপোর্টের সমন্বয়ে গঠিত এবং শিল্প রোবট, মেশিন টুলস, মেডিকেল টেস্টিং ইকুইপমেন্ট, স্যাটেলাইট রিসিভিং সিস্টেম এবং অন্যান্য ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয় যেমন ছোট আকার, শক্তিশালী প্রভাব প্রতিরোধ ক্ষমতা, উচ্চ টর্ক, উচ্চ শক্তি অবস্থান নির্ভুলতা, কম কম্পন, এবং বড় হ্রাস অনুপাত।
আরভি রিডুসারের হাউজিং এবং সাইক্লোয়েডাল গিয়ার শক্ত স্টিলের মাধ্যমে প্রেরণ করা হয়, এইভাবে শক্তিশালী লোড-ভারিং ক্ষমতা রয়েছে। হারমোনিক রিডুসারগুলির নমনীয় চাকাগুলি ক্রমাগত টর্ক প্রেরণের জন্য বিকৃত হতে পারে, যা বড় ঘূর্ণন সঁচারক বল এবং প্রভাব লোড সহ্য করার জন্য হারমোনিক রিডুসারগুলির সীমিত ক্ষমতা নির্ধারণ করে, তাই এগুলি সাধারণত সামনের প্রান্তে ব্যবহৃত হয়।
RV এবং সুরেলা হ্রাসকারী উভয়ের সুবিধা এবং অসুবিধা
হারমোনিক রিডুসারের একটি সহজ এবং কমপ্যাক্ট কাঠামো রয়েছে, যা ক্ষুদ্রকরণ, কম এবং মাঝারি লোড সহ অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য উপযুক্ত।
RV রিডিউসারগুলির ভাল অনমনীয়তা, শক্তিশালী প্রভাব প্রতিরোধ ক্ষমতা, স্থিতিশীল সংক্রমণ এবং উচ্চ নির্ভুলতা রয়েছে, যা মাঝারি থেকে ভারী লোড সহ অ্যাপ্লিকেশনগুলির জন্য উপযুক্ত করে তোলে। যাইহোক, RV রিডুসারদের প্রচুর পরিমাণে টর্ক প্রেরণ করতে হবে, প্রচুর পরিমাণে ওভারলোড প্রভাব সহ্য করতে হবে এবং প্রত্যাশিত কর্মজীবন নিশ্চিত করতে হবে। অতএব, তুলনামূলকভাবে জটিল ওভার পজিশনিং স্ট্রাকচার ডিজাইনে ব্যবহার করা হয়, যা উত্পাদন প্রক্রিয়া এবং খরচ নিয়ন্ত্রণকে কঠিন করে তোলে। আরভি রিডুসারের ভিতরে কোন ইলাস্টিক ডিফর্মেশন লোড-বেয়ারিং উপাদান নেই, তাই এটি একটি নির্দিষ্ট পরিমাণ টর্ক সহ্য করতে পারে। আরভি রিডুসারের ভারবহন হল এর দুর্বল লিঙ্ক, এবং জোর করা হলে ভারবহন ক্ষমতার সীমা অতিক্রম করা সহজ, যার ফলে বিয়ারিং অস্বাভাবিক পরিধান বা ফ্র্যাকচার হয়। উচ্চ-গতির অপারেশনের সময় এই সমস্যাটি আরও বিশিষ্ট, তাই আরভি রিডুসারের রেট টর্ক ইনপুট গতির সাথে উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস পায়।