রোবট জয়েন্ট মডিউল হল ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের কোর এক্সিকিউশন ইউনিট, যা পাওয়ার ট্রান্সমিশন, অ্যাটিটিউড অ্যাডজাস্টমেন্ট এবং নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণের মতো গুরুত্বপূর্ণ কাজের জন্য দায়ী। এর রচনাটি সরাসরি রোবটের লোড ক্ষমতা, গতির নির্ভুলতা, প্রতিক্রিয়া গতি এবং নির্ভরযোগ্যতা নির্ধারণ করে। ইন্ডাস্ট্রিয়াল গ্রেড জয়েন্ট মডিউলগুলি সাধারণত একটি সমন্বিত পদ্ধতিতে ডিজাইন করা হয় (বেসামরিক বা গবেষণা গ্রেড বিভক্ত কাঠামো থেকে আলাদা), এবং তাদের মূল উপাদানগুলিকে চারটি মডিউলে ভাগ করা যেতে পারে: যান্ত্রিক কাঠামো, ড্রাইভ সিস্টেম, সেন্সিং ফিডব্যাক সিস্টেম, লুব্রিকেশন এবং সুরক্ষা ব্যবস্থা। প্রতিটি মডিউল "পাওয়ার ইনপুট মোশন রূপান্তর নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণ" এর একটি সম্পূর্ণ বন্ধ-লুপ অর্জন করতে একসাথে কাজ করে। নিম্নলিখিত একটি বিস্তারিত disassembly:
1, মেকানিক্যাল স্ট্রাকচার মডিউল (কোর লোড-বিয়ারিং এবং মোশন ট্রান্সমিশন)
যান্ত্রিক গঠন হ'ল যৌথ মডিউলের ভৌত ভিত্তি, যা একই সাথে "উচ্চ দৃঢ়তা, হালকা ওজন এবং উচ্চ- নির্ভুলতা সংক্রমণ" এর তিনটি প্রয়োজনীয়তা পূরণ করতে হবে। মূল উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে:
1. হারমোনিক রিডুসার/আরভি রিডুসার (কোর ট্রান্সমিশন কম্পোনেন্ট)
ফাংশন: ট্রান্সমিশন নির্ভুলতা এবং দৃঢ়তা নিশ্চিত করার সময়, মোটরটির উচ্চ-গতি কম টর্ক আউটপুটকে কম-গতির উচ্চ টর্কে রূপান্তর করুন। এটি জয়েন্ট মডিউলের "পাওয়ার অ্যামপ্লিফিকেশন কোর"।
ধরন এবং অ্যাপ্লিকেশন পরিস্থিতি:
হারমোনিক রিডুসার: একটি তরঙ্গ জেনারেটর, নমনীয় চাকা এবং কঠোর চাকার সমন্বয়ে গঠিত, যার ট্রান্সমিশন অনুপাত 50-320 এবং 1 আর্ক মিনিটের কম বা সমান রিটার্ন ক্লিয়ারেন্স সহ। এটি লাইটওয়েট, গঠনে কমপ্যাক্ট এবং ছোট এবং মাঝারি আকারের লোড রোবটের বাহু এবং কব্জির মতো জয়েন্টগুলির জন্য উপযুক্ত (10-50 কেজি লোড সহ);
RV রিডুসার: সাইক্লোয়েডাল পিনহুইল, প্ল্যানেটারি ক্যারিয়ার এবং সুই গিয়ার হাউজিং এর সমন্বয়ে গঠিত, যার ট্রান্সমিশন রেশি 30-120 এবং রিটার্ন ক্লিয়ারেন্স 0.5 আর্ক মিনিটের কম বা সমান। এটির দৃঢ় দৃঢ়তা এবং অসামান্য প্রভাব প্রতিরোধ ক্ষমতা রয়েছে এবং এটি প্রধান জয়েন্টগুলির জন্য উপযুক্ত যেমন বেস, বুম এবং হেভি-ডিউটি রোবটের কাঁধ (50 কেজির বেশি লোড সহ)।
2. মোটর আউটপুট খাদ এবং কাপলিং
মোটর আউটপুট শ্যাফ্ট: উচ্চ-শক্তির অ্যালয় ইস্পাত দিয়ে তৈরি, পরিধান প্রতিরোধক এবং টর্সনাল শক্তি নিশ্চিত করতে কার্বারাইজিং এবং কোঞ্চিং দিয়ে চিকিত্সা করা হয়, রিডুসারের ইনপুট প্রান্তের সাথে কঠোরভাবে সংযুক্ত থাকে;
কাপলিং: মোটর শ্যাফ্ট এবং রিডুসারের ইনপুট শ্যাফ্টের মধ্যে সমঅক্ষীয়তার ত্রুটির জন্য ক্ষতিপূরণ দিতে ব্যবহৃত, এটি কঠোর কাপলিং (যেমন কী সংযোগ, সম্প্রসারণ হাতা) এবং ইলাস্টিক কাপলিং (যেমন রাবার প্যাড, ঢেউতোলা টিউব প্রকার) এ বিভক্ত। ট্রান্সমিশন ল্যাগ এড়াতে সাধারণত শিল্প রোবটগুলিতে কঠোর কাপলিং ব্যবহার করা হয়।
3. শেল এবং ইনস্টলেশন ফ্ল্যাঞ্জ
শেল: অ্যালুমিনিয়াম খাদ দিয়ে তৈরি, অ্যালুমিনিয়াম খাদ হালকা ওজনের প্রয়োজনীয়তার জন্য উপযুক্ত, এবং ঢালাই লোহা উচ্চ দৃঢ়তার পরিস্থিতিতে উপযুক্ত; শেলের অভ্যন্তরীণ নকশার মধ্যে একটি রিডুসার ইনস্টলেশন চেম্বার, একটি মোটর ইনস্টলেশন আসন, একটি সেন্সর ইনস্টলেশন খাঁজ এবং বাহ্যিক সংরক্ষিত তাপ অপচয় পাঁজর এবং সিলিং খাঁজ রয়েছে;
ইনস্টলেশন ফ্ল্যাঞ্জ: জয়েন্ট মডিউল এবং রোবট আর্ম সেগমেন্টগুলিকে সংযুক্ত করার জন্য স্ট্যান্ডার্ড ইন্টারফেস ব্যবহার করে, ফ্ল্যাঞ্জ পৃষ্ঠটি নির্ভুল মেশিনযুক্ত (0.01 মিমি এর চেয়ে কম বা সমান সমতল) ইনস্টলেশনের নির্ভুলতা নিশ্চিত করতে।
4. আউটপুট খাদ এবং ভারবহন উপাদান
আউটপুট শ্যাফ্ট: রিডুসারের আউটপুট প্রান্তের সাথে সংযুক্ত, রোবট আর্ম বিভাগে টর্ক প্রেরণ করতে ব্যবহৃত হয়, পৃষ্ঠটি নির্ভুল মেশিন করা দরকার এবং শেষটি কীওয়ে, থ্রেডেড হোল বা এক্সপেনশন স্লিভ ইন্টারফেস দিয়ে ডিজাইন করা হয়েছে;
বিয়ারিং উপাদান: ক্রস রোলার বিয়ারিং বা হারমোনিক বিয়ারিং সাধারণত ব্যবহার করা হয়। ক্রস রোলার বিয়ারিংগুলির শক্তিশালী লোড-ভারবহন ক্ষমতা (রেডিয়াল+অক্ষীয় যৌগিক লোড) এবং উচ্চ দৃঢ়তা রয়েছে। হারমোনিক বিয়ারিংগুলি হারমোনিক রিডুসারগুলির সাথে মিলে যাওয়ার জন্য উপযুক্ত, এবং জয়েন্ট ঘূর্ণন নির্ভুলতা নিশ্চিত করতে বিয়ারিংগুলির নির্ভুলতা স্তর P4 বা তার উপরে পৌঁছাতে হবে।
2, ড্রাইভ সিস্টেম মডিউল (পাওয়ার আউটপুট এবং নিয়ন্ত্রণ কোর)
ড্রাইভ সিস্টেম জয়েন্ট মডিউলকে শক্তি সরবরাহ করে, গতি এবং টর্কের সুনির্দিষ্ট সমন্বয় অর্জন করে। মূল উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে:
1. সার্ভো মোটর (পাওয়ার উৎস)
প্রকার: শিল্প রোবটগুলির যৌথ মডিউলগুলি সমস্ত স্থায়ী চুম্বক সিঙ্ক্রোনাস সার্ভো মোটর ব্যবহার করে, যার বৈশিষ্ট্যগুলি উচ্চ শক্তির ঘনত্ব, উচ্চ প্রতিক্রিয়ার গতি, কম জড়তা ইত্যাদি রয়েছে। ইনস্টলেশন পদ্ধতি অনুসারে, এগুলি অভ্যন্তরীণ প্রকারে বিভক্ত (মোটর এবং রিডুসার হাউজিংয়ে একীভূত হয়) এবং বাহ্যিক প্রকার (একটি মোটরের সাথে সংযোগ করা হয়);
মূল পরামিতি: রেট করা পাওয়ার (100W-15kW), রেট করা গতি (3000-6000rpm), রটার জড়তা (0.01-0.5kg · m ²), টর্ক ধ্রুবক (0.1-5N · m/A), গিয়ারবক্স ট্রান্সমিশন রেশিও (মোটর আউটপুট ট্রান্সমিশন x{5} টর্ক আউটপুট) এর সাথে মেলে।
2. সার্ভো ড্রাইভ (কন্ট্রোল ইউনিট)
ফাংশন: উপরের কম্পিউটার (রোবট কন্ট্রোলার) থেকে নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলী (অবস্থান, গতি, টর্ক সিগন্যাল) গ্রহণ করুন, সার্ভো মোটর চালানোর জন্য পিআইডি রেগুলেশনের মাধ্যমে আউটপুট পিডব্লিউএম সিগন্যাল এবং ওভারকারেন্ট, ওভারভোল্টেজ, ওভারলোড এবং অতিরিক্ত গরম করার মতো সুরক্ষা ফাংশনগুলি অর্জন করুন;
মূল প্রযুক্তি: অবস্থান মোড (যৌথ ঘূর্ণন কোণ নিয়ন্ত্রণ), গতি মোড (যৌথ গতি নিয়ন্ত্রণ), এবং টর্ক মোড (আউটপুট টর্ক নিয়ন্ত্রণ) সমর্থন করে। গতির মসৃণতা এবং নির্ভুলতা উন্নত করতে কিছু উচ্চ-চালক ইলেকট্রনিক গিয়ারবক্স, কম্পন দমন, এবং অভিযোজিত নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদমগুলিকে একীভূত করে৷
3. পাওয়ার তার এবং ইন্টারফেস
পাওয়ার ক্যাবল: এটি নমনীয় তার ব্যবহার করে সার্ভো মোটরের তিন-ফেজ পাওয়ার সাপ্লাই (U/V/W) এবং ব্রেক সিগন্যাল প্রেরণ করে (10 মিলিয়ন গুণের বেশি বা সমান বাঁকানো প্রতিরোধের সাথে), এবং বাইরের ত্বকের উপাদান হল PVC বা PUR, তেল প্রতিরোধের, পরিধান প্রতিরোধের,{2} অ্যান্টিস্টিক বৈশিষ্ট্য সহ;
ইন্টারফেস: ইন্ডাস্ট্রিয়াল স্ট্যান্ডার্ড ইন্টারফেস গ্রহণ করে, পাওয়ার ইন্টারফেস এবং সিগন্যাল ইন্টারফেস ইলেক্ট্রোম্যাগনেটিক হস্তক্ষেপ এড়াতে আলাদাভাবে ডিজাইন করা হয়েছে।
3, সেন্সর ফিডব্যাক সিস্টেম মডিউল (নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণ এবং স্থিতি পর্যবেক্ষণ)
সেন্সর ফিডব্যাক সিস্টেম যৌথ অবস্থান, বেগ, ঘূর্ণন সঁচারক বল, ইত্যাদির বাস্তব-সময়ের ডেটা সংগ্রহ করে, বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণের জন্য একটি ভিত্তি প্রদান করে এবং রোবট গতির নির্ভুলতা নিশ্চিত করার চাবিকাঠি। মূল উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে:
1. অবস্থান সেন্সর (মূল প্রতিক্রিয়া উপাদান)
প্রকার: মূলধারা পরম মান এনকোডার গ্রহণ করে, যেগুলি ফটোইলেকট্রিক, ম্যাগনেটো ইলেকট্রিক এবং ক্যাপাসিটিভ প্রকারে বিভক্ত। শিল্প রোবটগুলিতে, ফটোইলেকট্রিক পরম মান এনকোডারগুলি প্রধানত ব্যবহৃত হয় (রেজোলিউশন 17 বিটের চেয়ে বড় বা সমান, কিছু উচ্চ-প্রান্তের পণ্য 25 বিট পর্যন্ত);
ইনস্টলেশন পদ্ধতি: সরাসরি সার্ভো মোটরের লেজে ইনস্টল করা হয়েছে (মোটরের গতি সনাক্ত করতে), বা রিডুসারের আউটপুট শ্যাফ্টের মাধ্যমে সংযুক্ত (সরাসরি জয়েন্টের প্রকৃত অবস্থান সনাক্ত করতে এবং সংক্রমণ ত্রুটিগুলি দূর করতে);
ফাংশন: জয়েন্টগুলির পরম অবস্থানের তথ্য (কোণ মান) রিয়েল টাইম আউটপুট। উপরের কম্পিউটার এই ডেটার উপর ভিত্তি করে অবস্থানের ত্রুটি গণনা করে এবং জয়েন্ট পজিশনিং নির্ভুলতা নিশ্চিত করতে সার্ভো মোটরের অপারেশন স্ট্যাটাস সামঞ্জস্য করে (পুনরাবৃত্ত অবস্থান নির্ভুলতা ± 0.02 মিমি থেকে কম বা সমান)।
2. গতি সেন্সর
সাধারণত অবস্থান সেন্সর (যেমন এনকোডারের গতি পরিমাপ ফাংশন) সঙ্গে একত্রিত করা হয়, এনকোডার পালস সংকেতের ফ্রিকোয়েন্সি সনাক্ত করে যৌথ গতি গণনা করা হয়। কিছু উচ্চ-অন্তিম জয়েন্ট মডিউল অতিরিক্তভাবে হল সেন্সর বা গতি জেনারেটর ইনস্টল করবে যাতে কম-গতির ক্রিয়াকলাপের সময় গতি সনাক্তকরণের নির্ভুলতা উন্নত করা যায়।
3. টর্ক সেন্সর (ঐচ্ছিক উপাদান)
ফাংশন: লোড পর্যবেক্ষণ, সংঘর্ষ সনাক্তকরণ, এবং বল নিয়ন্ত্রণ অপারেশন (যেমন সমাবেশ এবং পলিশিং) এর জন্য জয়েন্টগুলির আউটপুট টর্ক সনাক্ত করুন;
প্রকার: স্ট্রেন গেজ, ম্যাগনেটো ইলাস্টিক এবং অপটিক্যাল। স্ট্রেন গেজ টর্ক সেন্সর কম খরচে এবং উচ্চ নির্ভুলতা (± 0.5% FS), এবং শিল্প রোবটগুলির জন্য মূলধারার পছন্দ। এগুলি আউটপুট শ্যাফ্ট এবং আর্ম বিভাগের মধ্যে বা রিডুসারের ভিতরে ইনস্টল করা হয়।
4. তাপমাত্রা সেন্সর এবং কম্পন সেন্সর
তাপমাত্রা সেন্সর: উপাদান তাপমাত্রা সনাক্ত করতে মোটর উইন্ডিং এবং রিডুসার হাউজিং এ ইনস্টল করা হয়েছে। যখন তাপমাত্রা থ্রেশহোল্ড (সাধারণত 80-100 ডিগ্রী) অতিক্রম করে, তখন সার্ভো ড্রাইভ অতিরিক্ত গরম হওয়া সুরক্ষা ট্রিগার করে;
কম্পন সেন্সর: জয়েন্ট অপারেশনের সময় কম্পনের প্রশস্ততা এবং ফ্রিকোয়েন্সি সনাক্ত করতে একটি ত্বরণ সেন্সর ব্যবহার করে, ত্রুটি সতর্কতার জন্য ব্যবহৃত হয় (যেমন রিডিউসার পরিধান, ভারবহন ক্ষতি), শুধুমাত্র উচ্চ- ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট জয়েন্ট মডিউলগুলিতে কনফিগার করা হয়।
4, তৈলাক্তকরণ এবং সুরক্ষা সিস্টেম মডিউল (নির্ভরযোগ্যতা নিশ্চয়তা)
তৈলাক্তকরণ এবং সুরক্ষা ব্যবস্থা যৌথ মডিউলগুলির পরিষেবা জীবন বাড়ানো এবং শিল্প সাইটগুলিতে কঠোর পরিবেশের সাথে খাপ খাইয়ে নিতে ব্যবহৃত হয়। মূল উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে:
1. তৈলাক্তকরণ উপাদান
লুব্রিকেন্ট: উচ্চ সান্দ্রতা সূচক, অ্যান্টি-পরিধান এবং অ্যান্টি-বার্ধক্য বৈশিষ্ট্য সহ বিশেষ গ্রীস রিডুসারের জন্য ব্যবহৃত হয় এবং মোটর বিয়ারিংয়ের জন্য লুব্রিকেটিং তেল বা গ্রীস ব্যবহার করা হয়;
লুব্রিকেশন স্ট্রাকচার: রিডুসারটি অয়েল ইনজেকশনের ছিদ্র এবং অভ্যন্তরে তেল নিঃসরণ ছিদ্র দিয়ে ডিজাইন করা হয়েছে এবং কিছু উচ্চ- পণ্য স্বয়ংক্রিয় তৈলাক্তকরণ সিস্টেম (সময় এবং পরিমাণগত তেল ইনজেকশন) দিয়ে সজ্জিত। একটি লুব্রিকেটিং গ্রীস পর্যবেক্ষণ উইন্ডো সহজ রক্ষণাবেক্ষণের জন্য আবাসনের বাইরে সংরক্ষিত আছে।
2. sealing উপাদান
স্ট্যাটিক সিলিং: শেল এবং ফ্ল্যাঞ্জ, মোটর এবং শেলের মধ্যে সংযোগের জন্য O-রিং এবং ফ্ল্যাট গ্যাসকেট ব্যবহার করে, যাতে লুব্রিকেটিং তেলের ফুটো এবং ধূলিকণা রোধ করা যায়;
গতিশীল সিলিং: কঙ্কাল তেল সিল এবং V- আকৃতির সিলিং রিং ব্যবহার করে, আউটপুট শ্যাফ্ট এবং আবাসনের ঘূর্ণায়মান অংশগুলির জন্য ব্যবহৃত হয়। কঙ্কাল তেল সীল মাঝারি এবং কম গতির পরিস্থিতির জন্য উপযুক্ত-।
3. প্রতিরক্ষামূলক আবরণ এবং তাপ অপচয় গঠন
প্রতিরক্ষামূলক আবরণ: শেলের পৃষ্ঠকে অ্যানোডাইজিং (অ্যালুমিনিয়াম খাদ) এবং পেইন্টিং (ঢালাই লোহা) দিয়ে চিকিত্সা করা হয়, যার ক্ষয়-বিরোধী-ক্ষয় এবং পরিধান-প্রতিরোধী বৈশিষ্ট্য রয়েছে। কিছু পণ্য একটি তিন প্রমাণ আবরণ ব্যবহার করে (অ্যান্টি সল্ট স্প্রে, অ্যান্টি আর্দ্রতা, অ্যান্টি মোল্ড), আউটডোর বা কঠোর কর্মশালার পরিবেশের জন্য উপযুক্ত;
তাপ অপচয়ের কাঠামো: মোটর হাউজিংটি তাপ অপসারণ পাঁজর দিয়ে ডিজাইন করা হয়েছে, এবং কিছু উচ্চ-শক্তির জয়েন্ট মডিউলগুলি তাপ অপসারণ ফ্যান বা জল-ঠান্ডা চ্যানেল দিয়ে সজ্জিত থাকে যাতে দীর্ঘ-মেয়াদী অপারেশন চলাকালীন মোটর এবং ড্রাইভারের স্থিতিশীল তাপমাত্রা নিশ্চিত করা যায়।