প্রথাগত রোবটের জন্য, বড় লোড সহ রোবট নিয়ন্ত্রণ করা আরও কঠিন হবে, যা রোবটের দক্ষতা এবং স্থিতিশীলতাকে ব্যাপকভাবে প্রভাবিত করে।
প্রধান কারণ নিম্নরূপ দেওয়া হয়:
(1) প্রথাগত রোবট এনকোডারটি রিডুসারের ইনপুট পাশে ইনস্টল করা আছে, তবে রিডুসারটির পিছনের ফাঁক রয়েছে। আর্ম স্প্যানের দৈর্ঘ্যের সাথে, পিছনের ফাঁক দ্বারা সৃষ্ট শেষ বিন্দুর বিচ্যুতিও বড় হবে।
(2) কম গতির এলাকায়, যখন স্ট্যাটিক ঘর্ষণ এবং গতিশীল ঘর্ষণ ঘূর্ণন সঁচারক বল সুইচ, ইনপুট অক্ষ একটি অভিন্ন গতিতে ঘোরে, এবং আউটপুট অক্ষ একটি দ্রুত এবং ধীর লাফ আন্দোলন দেখাতে পারে, এবং ভারী লোড, ইতিবাচক চাপ এবং ঘর্ষণ বৃদ্ধি পাবে, এবং "হামাগুড়ি দেওয়ার" ঘটনাটি আরও স্পষ্ট হবে।
(3) রোবট সংযোগকারী রডের অংশের টরসিয়াল শক্ততা নিশ্চিত। আর্ম স্প্যানের দৈর্ঘ্যের সাথে, শেষের টর্শন কোণ বৃদ্ধি পায়, যা পুরো যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন চেইনের অনুরণন ফ্রিকোয়েন্সি হ্রাস করবে এবং তারপরে সার্ভোর নিয়ন্ত্রণ ব্যান্ডউইথকে প্রভাবিত করবে এবং নিয়ন্ত্রণ কর্মক্ষমতা এবং নির্ভুলতা হ্রাস করবে।
(4) অনুশীলনে, বড় লোড রোবট জড়তা বৃদ্ধির সাথে, সিস্টেমের স্বাভাবিক ফ্রিকোয়েন্সি হ্রাস পায়, প্রতিক্রিয়া গতি ধীর হয়ে যায়, স্থিতিশীলতা আরও খারাপ হয় এবং ওভারশুট বড় হয়।
(5) রোবটের কোন সক্রিয় নিরাপত্তা সুরক্ষা ফাংশন নেই।
