শিল্প রোবটগুলির জয়েন্টগুলি স্বাধীনভাবে বিভিন্ন মোটর দ্বারা চালিত হয়। একটি চার-অক্ষের রোবটটি চারটি মোটর দ্বারা চালিত হয়, যখন একটি ছয় অক্ষের রোবটটি ছয়টি মোটর দ্বারা চালিত হয় ... যখন একটি জব কমান্ড জারি করা হয়, প্রতিটি মোটর শুরু হয় এবং আপনি বলছেন পূর্ব দিকে যান, এবং আমি বলি পশ্চিমে যান। শেষ পর্যন্ত, এটি ডান পাটি ট্রিপিংয়ের বাম পায়ের প্রক্রিয়া।
তাদের সহযোগিতা এবং একই লক্ষ্য অর্জনে কী নিয়ন্ত্রণ করে? উত্তরটি হ'ল রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা।
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় রোবটটি মানব মস্তিষ্কের সমতুল্য, রোবটের কৌশলবিদ হিসাবে কাজ করে এবং এটি সম্পূর্ণ কার্য সম্পাদনের আদেশ দেওয়ার জন্য দায়বদ্ধ। এরপরে, আসুন এই 'মস্তিষ্ক' এর কাঠামোটি বুঝতে পারি এবং এর অনন্য বৈশিষ্ট্যগুলি একবার দেখুন।
1। একটি নিয়ন্ত্রণ সিস্টেমের প্রাথমিক উপাদান
রোবট কন্ট্রোল সিস্টেমটি মূলত রোবট সিস্টেম হোস্ট, টিচিং দুল, অপারেশন প্যানেল, সিগন্যাল ইন্টারফেস (আইও মডিউল), অ্যানালগ আউটপুট ইন্টারফেস, সার্ভো মডিউল (সার্ভো ড্রাইভার), নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস (ক্যান পোর্ট এবং ইথারনেট ইন্টারফেস), এবং যোগাযোগ ইন্টারফেস (যেমন সিরিয়াল পোর্ট) নিয়ে গঠিত।
রোবট সিস্টেম হোস্ট মূল প্রসেসিং ইউনিট হিসাবে কাজ করে, সামগ্রিক সময়সূচী এবং নির্দেশনা কার্যকর করার জন্য দায়ী; টিচিং দুলটি ম্যানুয়াল শিক্ষার ট্র্যাজেক্টোরি এবং প্যারামিটার সেটিংয়ের জন্য ব্যবহৃত হয় এবং এতে স্বাধীন স্টোরেজ ক্ষমতা রয়েছে; অপারেশন প্যানেল বেসিক স্টার্ট স্টপ এবং কার্যকরী নিয়ন্ত্রণ সরবরাহ করে; সিগন্যাল ইন্টারফেস এবং অ্যানালগ আউটপুট ইন্টারফেস বাহ্যিক ডিভাইসের সাথে ইন্টারঅ্যাক্ট করার জন্য দায়ী; সার্ভো মডিউল মোটর চালায় এবং অবস্থানের প্রতিক্রিয়া গ্রহণ করে; নেটওয়ার্ক ইন্টারফেসটি মাল্টি মেশিন অনলাইন বা পিসি যোগাযোগকে সমর্থন করে, যখন যোগাযোগ ইন্টারফেসটি রোবট এবং অন্যান্য ডিভাইসের মধ্যে ডেটা এক্সচেঞ্জের জন্য ব্যবহৃত হয়।
2। কন্ট্রোল সিস্টেম দ্বারা প্রয়োগ করা ফাংশন
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রধান ক্রিয়াকলাপগুলির মধ্যে মেমরি ফাংশন (অপারেটিং প্যারামিটারগুলি সংরক্ষণ করা, মোশন ট্র্যাজেক্টরিগুলি ইত্যাদি), শিক্ষণ ফাংশন (অনলাইন এবং অফলাইন প্রোগ্রামিংকে সমর্থন করা), অনলাইন ফাংশন (আইও এবং নেটওয়ার্কের মতো ইন্টারফেসের মাধ্যমে ডিভাইস আন্তঃসংযোগ উপলব্ধি করা), মাল্টি অ্যাক্সিস সার্ভো কন্ট্রোল এবং কোয়ালিটি ফাংশন এএস কোয়ালিক ফাংশন, যেমন কোয়ালিক ডিটেকশন ফাংশন, যেমন কোয়ালিক ডিটেকশন ফাংশন (যেমন কোয়ালিক কোয়ালিক ফাংশন), যেমন কোয়ালিক কোয়ালিক ফাংশন (এএস কোয়ালিক অ্যাট কোয়ালিক ফাংশন) অন্তর্ভুক্ত রয়েছে, জয়েন্টগুলি, ওয়ার্ল্ডস, টুলস ইত্যাদি) এবং ত্রুটি নির্ণয়ের ফাংশন (সিস্টেমের স্থিতি এবং অ্যালার্মের রিয়েল-টাইম পর্যবেক্ষণ)।
এই ফাংশনগুলি সম্মিলিতভাবে নিশ্চিত করে যে রোবটগুলি দক্ষতার সাথে এবং স্থিরভাবে জটিল কাজগুলি সম্পাদন করতে পারে এবং নমনীয়তা এবং সুরক্ষার অধিকারী।
3। রোবটকে কমান্ডিং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার মূল প্রক্রিয়া
▶ নির্দেশের অভ্যর্থনা এবং প্রক্রিয়াজাতকরণ
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা প্রথমে উচ্চ কম্পিউটার (যেমন মানব-কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন ইন্টারফেস) বা বাহ্যিক ডিভাইসগুলি (যেমন পিএলসি, ভিশন সিস্টেম) থেকে কাজের নির্দেশাবলী গ্রহণ করে, টাস্কের উদ্দেশ্যগুলি (যেমন চলাচলের পথ, অপারেশন অ্যাকশন) স্পষ্ট করে। উদাহরণস্বরূপ, একটি শিক্ষণ দুল বা প্রোগ্রামিং সফ্টওয়্যার এর মাধ্যমে নির্দেশাবলী ইনপুট করে, সিস্টেমটি গাণিতিক মডেলগুলিতে (যেমন কাইনাম্যাটিক সমীকরণ) নির্দেশাবলীকে পার্স করে এবং সেগুলি নিয়ন্ত্রণ সংকেতগুলিতে রূপান্তর করে।
▶ ক্রীড়া পরিকল্পনা এবং নিয়ন্ত্রণ
নিয়ামক সঠিক গতি ট্র্যাজেক্টরিগুলি উত্পন্ন করতে লক্ষ্য নির্দেশাবলী এবং রিয়েল-টাইম সেন্সর ডেটা (যেমন অবস্থান, বেগ এবং মনোভাব) এর ভিত্তিতে গতি পরিকল্পনা সম্পাদন করে। উদাহরণস্বরূপ, কন্ট্রোল সিগন্যালগুলিকে মোটর ড্রাইভ সংকেতগুলিতে রূপান্তর করতে একটি সার্ভো ড্রাইভ সিস্টেম ব্যবহার করে, জয়েন্টগুলি একটি নির্দিষ্ট পথ ধরে যেতে চালিত হয়।
▶ বন্ধ লুপ প্রতিক্রিয়া এবং সামঞ্জস্য
সেন্সরগুলি রোবটের শেষ এফেক্টরের (যেমন সংঘর্ষ সনাক্তকরণ) এর অবস্থান, ভঙ্গি এবং পরিবেশগত স্থিতিতে রিয়েল-টাইম ডেটা সংগ্রহ করে এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় প্রতিক্রিয়া সরবরাহ করে। সিস্টেমটি প্রকৃত অবস্থার সাথে লক্ষ্য অবস্থার সাথে তুলনা করে, গতিশীলভাবে নিয়ন্ত্রণ নির্দেশাবলী সামঞ্জস্য করে এবং ক্রিয়া নির্ভুলতা নিশ্চিত করে। উদাহরণস্বরূপ, যদি ট্র্যাজেক্টরি থেকে কোনও বিচ্যুতি সনাক্ত করা হয় তবে নিয়ামক গতি বা দিকটি সামঞ্জস্য করবে।
▶ মাল্টি-রোবট সহযোগিতা এবং সুরক্ষা ব্যবস্থা
মাল্টি-রোবট সিস্টেমে, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা সংঘর্ষ এড়াতে বিশ্বব্যাপী সমন্বয় অ্যালগরিদমগুলির (যেমন ভার্চুয়াল বেগ ক্ষেত্রের সংঘর্ষ এড়ানো) মাধ্যমে প্রতিটি রোবটের পাথের পরিকল্পনা করে। উদাহরণস্বরূপ, স্টেশন কন্ট্রোলার কাজের সুরক্ষা নিশ্চিত করতে নির্দিষ্ট অঞ্চলে প্রবেশের জন্য রোবটগুলিকে অনন্য অনুমতি নির্ধারণ করে।
▶ কার্যকরকরণ এবং বাহ্যিক মিথস্ক্রিয়া
কন্ট্রোল সিস্টেমটি ড্রাইভারদের (যেমন সার্ভো ড্রাইভার, পিএলসিএস) এর মাধ্যমে রোবটটি টাস্কটি সম্পূর্ণ করার জন্য চালিত করার মাধ্যমে সম্পাদন ব্যবস্থায় (যেমন একটি মোটর, হাইড্রোলিক সিলিন্ডার) নির্দেশাবলী প্রেরণ করে। একই সময়ে, ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য বাহ্যিক ডিভাইস যেমন কনভেয়র এবং সেন্সরগুলির সাথে যোগাযোগ করুন। উদাহরণস্বরূপ, পিএলসি রোবট প্রতিক্রিয়ার উপর ভিত্তি করে লাইনের লুপ অগ্রগতি সামঞ্জস্য করে।
▶ ত্রুটি হ্যান্ডলিং এবং যুক্তি নিয়ন্ত্রণ
নিয়ন্ত্রকটি অপ্রত্যাশিত পরিস্থিতিতে (যেমন সেন্সর ব্যর্থতা এবং যান্ত্রিক জ্যামিং) প্রতিক্রিয়া জানাতে এবং সুরক্ষা ব্যবস্থাগুলি (যেমন জরুরী স্টপ) সক্রিয় করতে (যেমন জরুরী স্টপ) প্রতিক্রিয়া জানাতে অন্তর্নির্মিত লজিক প্রসেসিং মডিউলগুলি (যেমন পিআইডি রেগুলেশন এবং ফাজি নিয়ন্ত্রণ) দিয়ে সজ্জিত। উদাহরণস্বরূপ, আই/ও ইন্টারফেস মডিউলগুলির মাধ্যমে বাহ্যিক ডিভাইসের সাথে আলাপচারিতা করে, স্থিতি পর্যবেক্ষণ এবং ফল্ট অ্যালার্মগুলি অর্জন করা যেতে পারে।
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হ'ল শিল্প রোবটগুলির "বৌদ্ধিক দায়িত্ব", যা রোবটগুলিকে একাধিক স্বতন্ত্র সার্ভো সিস্টেমগুলির সমন্বিত নিয়ন্ত্রণ অর্জনে সহায়তা করে এবং শিল্প রোবটগুলিকে মানব ইচ্ছা অনুসারে কাজ করতে সক্ষম করে।