আবেদনের পটভূমি:
"ইন্ডাস্ট্রি 4৷{1}}" এবং "মেড ইন চায়না 2025" এর পটভূমিতে, আধুনিক শিল্পের দ্রুত পরিবর্তনশীল বৈশিষ্ট্যগুলির সাথে খাপ খাইয়ে নিতে এবং ক্রমবর্ধমান জটিলতার প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করার জন্য, রোবটগুলি শুধুমাত্র পুনরাবৃত্তিমূলক কাজগুলি সম্পূর্ণ করতে সক্ষম হবে না৷ দীর্ঘ সময়ের জন্য স্থিরভাবে কাজ করুন, তবে বুদ্ধিমান, নেটওয়ার্কযুক্ত, উন্মুক্ত এবং মানব-কম্পিউটার বন্ধুত্বপূর্ণ হন।
শিল্প রোবটগুলির ক্রমাগত বিকাশ এবং উদ্ভাবনের একটি গুরুত্বপূর্ণ দিক হিসাবে, শিক্ষণ প্রযুক্তি দ্রুত শিক্ষণ প্রোগ্রামিং এবং মানব-মেশিন সহযোগিতার ক্ষমতা বাড়ানোর দিকের দিকে বিকাশ করছে। প্রথাগত শিক্ষণ বাক্সে, যার সবচেয়ে ব্যবহারিক প্রয়োগ রয়েছে, অপারেটরের একটি নির্দিষ্ট স্তরের রোবট প্রযুক্তি জ্ঞান এবং অভিজ্ঞতা থাকতে হবে এবং শিক্ষার দক্ষতা তুলনামূলকভাবে কম। টিচিং বক্স শিক্ষণ পদ্ধতির সাথে তুলনা করে, ড্র্যাগ শিক্ষণ পদ্ধতিতে অপারেটরকে কোনো রোবট জ্ঞান এবং অভিজ্ঞতা আয়ত্ত করার প্রয়োজন হয় না এবং অপারেশনটি সহজ এবং দ্রুত, শিক্ষাদানের বন্ধুত্ব এবং দক্ষতাকে ব্যাপকভাবে উন্নত করে।
সম্পর্কিত ধারণা:
1. শিক্ষা টেনে আনুন
এটি অপারেটরের ট্র্যাকশনের অধীনে অপারেটিং বাহুটির গতিবিধি বোঝায় (একটি নির্দিষ্ট অপারেটিং আর্মের ট্র্যাকশন শেষ বা ট্র্যাকশন)। এই ফাংশনটি সহজেই ট্র্যাজেক্টরির পরিকল্পনা করতে পারে (নিম্ন প্রক্রিয়া ট্র্যাজেক্টরি নির্ভুলতার সাথে কাজগুলির জন্য), অপারেটরদের ম্যানুয়াল প্রোগ্রামিংয়ের প্রয়োজন ছাড়াই ট্র্যাজেক্টোরিজগুলি রেকর্ড এবং পুনরুত্পাদন করার অনুমতি দেয়, অপারেটরদের জন্য থ্রেশহোল্ড হ্রাস করে এবং দক্ষতা উন্নত করে।
2. সেন্সর ভিত্তিক ড্র্যাগ শিক্ষণ
প্রথাগত ড্র্যাগ শিক্ষা রোবটের বাহ্যিক বহুমাত্রিক টর্ক সেন্সর (বেস টাইপ, জয়েন্ট টাইপ এবং এন্ড টাইপ সহ) উপর নির্ভর করে, যা সেন্সর দ্বারা প্রাপ্ত টর্ক তথ্য ব্যবহার করে কাঙ্খিত দিক এবং গতির গতি গণনা করে। যদিও এই পদ্ধতিটি নিয়ন্ত্রণের সঠিকতা উন্নত করতে পারে, এটি ইনস্টলেশন এবং রক্ষণাবেক্ষণে বর্ধিত খরচ এবং অসুবিধাও নিয়ে আসে। উচ্চ-নির্ভুল সেন্সরগুলির দাম মেশিনের চেয়েও বেশি।
3. শূন্য বল ব্যালেন্সের জন্য ঘূর্ণন সঁচারক বল নিয়ন্ত্রণের উপর ভিত্তি করে শিক্ষা টেনে আনুন
কঠোর শিল্প রোবটের জন্য, উত্পাদন এবং রক্ষণাবেক্ষণের খরচ না বাড়িয়ে, রোবটের গতিশীল মডেলের সাহায্যে, নিয়ামক রিয়েল-টাইমে রোবটকে টেনে আনার জন্য প্রয়োজনীয় টর্ক গণনা করতে পারে এবং তারপরে মোটরকে এই টর্ক সরবরাহ করতে সক্ষম করে। রোবট কার্যকরভাবে অপারেটরকে টেনে আনতে সাহায্য করে, ভাল মানব-মেশিন মিথস্ক্রিয়া প্রয়োজনীয়তা পূরণ করে।
নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি:
রোবোটিক অস্ত্রের একটি সিরিজের গতি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য বিভিন্ন পদ্ধতি রয়েছে, যার মধ্যে তিনটি প্রতিনিধিত্ব রয়েছে: স্বাধীন যৌথ নেস্টেড ডাবল লুপ নিয়ন্ত্রণ, স্বাধীন যৌথ নেস্টেড ডাবল লুপ প্লাস মাধ্যাকর্ষণ/ঘর্ষণ ক্ষতিপূরণ নিয়ন্ত্রণ, গণনাকৃত টর্ক নিয়ন্ত্রণ এবং টেনে আনার নিয়ন্ত্রণ . নীচে একটি সংক্ষিপ্ত তুলনা:
1. স্বাধীন জয়েন্ট নেস্টেড ডুয়াল লুপ কন্ট্রোল: প্রতিটি জয়েন্টের জন্য দুটি আলাদা ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোলের ব্যবহার বোঝায়, বাইরের কন্ট্রোল লুপ হল জয়েন্ট অ্যাঙ্গেল কন্ট্রোল লুপ এবং অভ্যন্তরীণ কন্ট্রোল লুপ হল জয়েন্ট কৌণিক বেগ নিয়ন্ত্রণ লুপ। এই পদ্ধতিটি হল প্রাচীনতম রোবট নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি, শুধুমাত্র একটি সাধারণ মোটর নিয়ন্ত্রণের দৃষ্টিকোণ থেকে শুরু করে, গতির সাথে মোটর লোডের পরিবর্তনগুলি বিবেচনা না করে, তাই এই পদ্ধতির ট্র্যাকিং সঠিকতা দুর্বল।
2. মাধ্যাকর্ষণ/ঘর্ষণ ক্ষতিপূরণ নিয়ন্ত্রণ সহ স্বাধীন যৌথ নেস্টেড ডবল লুপ: স্বাধীন যৌথ নেস্টেড ডবল লুপ নিয়ন্ত্রণের ভিত্তিতে, মাধ্যাকর্ষণ এবং ঘর্ষণ এর ফিডফরোয়ার্ড ক্ষতিপূরণ সরাসরি টর্ক আউটপুট প্রান্তে প্রয়োগ করা হয়। এই অ্যালগরিদম টর্ক, মাধ্যাকর্ষণ এবং ঘর্ষণ এর প্রধান কারণগুলিকে বিবেচনা করে, কারণ এই দুটি টর্ক স্বাভাবিক কাজের পরিস্থিতিতে রোবটের সমস্ত টর্কের একটি বড় অনুপাতের জন্য দায়ী। উচ্চ গতিতে, ত্বরণ টর্ক, কেন্দ্রাতিগ বল এবং কোরিওলিস ফোর্স টর্কও যোগ করা যেতে পারে (সাধারণত এটি করা হয় না কারণ সেন্সর পার্থক্য দ্বারা প্রাপ্ত কৌণিক ত্বরণ শব্দ খুব বড়)। এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতিটি সাধারণত শিল্প রোবটগুলিতে ব্যবহৃত হয়, যা এই ক্ষেত্রে গৃহীত প্রকৃত পদ্ধতি।
3. কম্পিউটেড টর্ক কন্ট্রোল: এই কন্ট্রোল মোডটি এই ভিত্তির উপর ভিত্তি করে যে গতিশীল মডেলটি খুবই সঠিক। মাধ্যাকর্ষণ টর্ক, কোরিওলিস ফোর্স, সেন্ট্রিফিউগাল ফোর্স টর্ক এবং ঘর্ষণ টর্ক ফিডফোয়ার্ডে যোগ করার পরে, সিস্টেমটিকে একটি দ্বিতীয়-ক্রম সিস্টেমে সরল করা যেতে পারে। তারপর দ্বিতীয়-ক্রম সিস্টেমটি কোণ এবং কৌণিক বেগের প্রতিক্রিয়ার সহগ সামঞ্জস্য করে একটি সমালোচনামূলক স্যাঁতসেঁতে অবস্থায় স্থাপন করা যেতে পারে এবং রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার ভাল নিয়ন্ত্রণ কার্যক্ষমতা রয়েছে। এই নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতির অসুবিধা হল মডেলটিকে পর্যাপ্ত নির্ভুলভাবে প্রতিষ্ঠিত করতে সক্ষম হওয়া, যা একটি সাধারণ গবেষণার দিকনির্দেশ।
4. টেনে আনার শিক্ষা: বর্তমান অবস্থান এবং গতি অনুসারে ভারী টর্ক এবং ঘর্ষণ ঘূর্ণন সঁচারক বলকে ক্ষতিপূরণ দেওয়া এবং তারপরে অপারেটিং আর্মটি ব্যক্তির দ্বারা প্রয়োগ করা শক্তির দিক বরাবর চলে।