একটি শিল্প রোবটকে একটি রোবট হিসাবে বিবেচনা করা হয়?

1। শিল্প রোবট বনাম মানুষ - নিয়ন্ত্রণ সিস্টেম বনাম মস্তিষ্ক
শিল্প রোবটগুলির নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হ'ল এর মূল উপাদান, মানব মস্তিষ্কের অনুরূপ, প্রক্রিয়াজাতকরণ নির্দেশাবলী, পরিবেশকে সংবেদনশীল করার জন্য, গতি ট্র্যাজেক্টরিজির পরিকল্পনা এবং কার্য সম্পাদনের জন্য দায়ী। কন্ট্রোল সিস্টেমগুলিতে সাধারণত শিল্প কম্পিউটার, শিক্ষণ ডিভাইস, সার্ভো কন্ট্রোলার এবং আরও অনেক কিছু সহ হার্ডওয়্যার এবং সফ্টওয়্যার থাকে। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার প্রধান কার্যাদি অন্তর্ভুক্ত:
1। পরিবেশগত উপলব্ধি: দৃষ্টি, জোর উপলব্ধি, স্পর্শ ইত্যাদির মতো সেন্সরগুলির মাধ্যমে বাহ্যিক তথ্য প্রাপ্তি যাতে রোবটগুলি পরিবেশগত অবস্থার পরিবর্তনের সাথে খাপ খাইয়ে নিতে পারে।
2। গতি পরিকল্পনা: সেট প্রোগ্রাম বা রিয়েল-টাইম প্রতিক্রিয়ার উপর ভিত্তি করে, এটি জটিল কাজগুলি সম্পূর্ণ করতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য রোবটের গতি ট্র্যাজেক্টোরি এবং অ্যাকশন সিকোয়েন্সটি পরিকল্পনা করুন।
3। মানব কম্পিউটার ইন্টারঅ্যাকশন: এইডস এবং অপারেশন প্যানেলগুলির মতো ডিভাইসের মাধ্যমে কর্মীরা প্রোগ্রাম করতে পারে এবং রোবটগুলি ডিবাগ করতে পারে।
4। রিয়েল টাইম প্রতিক্রিয়া: নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা নিশ্চিত করে যে রোবটটি ত্রুটি বা ত্রুটিগুলি এড়িয়ে একটি রিয়েল-টাইম প্রতিক্রিয়া লুপের মাধ্যমে কার্য সম্পাদনের সময় সময়মতো তার ক্রিয়াগুলি সামঞ্জস্য করতে পারে।
শিল্প রোবটগুলির নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাটি রোবটের "মস্তিষ্ক" এর কাজগুলি সরবরাহের জন্য দায়ী যা কাজের কাজগুলি সম্পর্কে রোবটকে "চিন্তা" করতে সহায়তা করে।
2। শিল্প রোবট বনাম মানুষ - অ্যান্টোলজি স্ট্রাকচার বনাম বডি
একটি রোবট শরীরের কাঠামোতে সাধারণত একটি হাত (শেষ ইফেক্টর), কব্জি, বাহু, কোমর এবং বেস থাকে। জটিল হোমওয়ার্ক কাজগুলি সম্পূর্ণ করতে রোবটগুলিকে সক্ষম করতে এই অংশগুলি একসাথে কাজ করে। সাধারণত, 4-6 ডিগ্রি স্বাধীনতার সাথে বর্ণিত যান্ত্রিক কাঠামো ব্যবহার করা হয়। এর মধ্যে, 3 ডিগ্রি স্বাধীনতার শেষ প্রভাবকের অবস্থান নির্ধারণের জন্য ব্যবহৃত হয় এবং অন্যান্য 1 বা 3 ডিগ্রি স্বাধীনতার শেষ প্রভাবকের দিকনির্দেশ (ভঙ্গি) নির্ধারণের জন্য ব্যবহৃত হয়। স্বাধীনতার ডিগ্রিগুলির এই বিতরণটি রোবটগুলিকে ত্রি-মাত্রিক স্থানে নমনীয়ভাবে বিভিন্ন কাজ সম্পাদন করতে সক্ষম করে।
① হাত (শেষ ইফেক্টর)
হাতটি এমন একটি রোবটের অংশ যা নির্দিষ্ট কাজগুলি সম্পাদন করে, সাধারণত রোবোটিক বাহুর শেষে ইনস্টল করা হয়। এটি গ্রিপার, সাকশন কাপ, ওয়েল্ডিং গান, রেঞ্চ, স্প্রে বন্দুক ইত্যাদির মতো একটি সরঞ্জাম হতে পারে, যা অ্যাপ্লিকেশন দৃশ্যের প্রয়োজন অনুসারে প্রতিস্থাপন করা যেতে পারে। হাতের কাজটি হ'ল টার্গেট অবজেক্টের সাথে সরাসরি ইন্টারঅ্যাক্ট করা, যেমন গ্র্যাসিং, ওয়েল্ডিং, স্প্রে করা ইত্যাদি
② কব্জি
কব্জিটি হাত এবং বাহু সংযুক্ত করে এবং এর মূল কাজটি হ'ল হাতের স্থানিক দিক পরিবর্তন করা, যার ফলে আরও নমনীয় অপারেশন অর্জন করা হয়। কব্জিতে সাধারণত 1 থেকে 3 ডিগ্রি স্বাধীনতা থাকে যা শেষ প্রভাবকের ভঙ্গি সামঞ্জস্য করতে ব্যবহৃত হয়। টাস্ক এক্সিকিউশন চলাকালীন রোবটের যথার্থতা নিশ্চিত করার জন্য কব্জির নকশাকে তার কঠোরতা এবং স্থিতিশীলতা বিবেচনা করা উচিত।
③ বাহু অংশ
বাহুটি এমন একটি উপাদান যা কোমর এবং কব্জিকে সংযুক্ত করে, মূলত হাতের স্থানিক অবস্থান পরিবর্তন করার জন্য দায়ী। বাহুটি সাধারণত একটি উপরের বাহু এবং একটি নীচের বাহু দ্বারা গঠিত হয়, যা জয়েন্টগুলির মাধ্যমে ঘূর্ণন এবং দোলের চলাচল অর্জন করে। বাহুর গতির পরিসীমা রোবটের কর্মক্ষেত্রের আকার এবং নমনীয়তা নির্ধারণ করে। বাহুর কাঠামোগত রূপগুলি বিভিন্ন, সাধারণত কার্টেসিয়ান স্থানাঙ্ক, নলাকার স্থানাঙ্ক, মেরু স্থানাঙ্ক এবং যৌথ স্থানাঙ্ক সহ।
④ কোমর
কোমরটি বাহু এবং বেসকে সংযুক্ত করে এবং সাধারণত পুরো রোবটের ক্রিয়াকলাপের দিক পরিবর্তন করতে ঘোরাতে পারে। কোমরের গতির পরিসীমা সরাসরি কর্মক্ষেত্রে রোবটের অ্যাক্সেসযোগ্যতা প্রভাবিত করে। কিছু রোবটগুলিতে, কোমর অস্ত্রগুলির সাথে একীভূত হতে পারে একটি ইউনিফাইড মোশন মেকানিজম তৈরি করতে।
⑤ বেস
বেসটি রোবটের সহায়ক অংশ, যা স্থিরকরণ এবং স্থিতিশীল করতে ভূমিকা রাখে। রোবটের প্রয়োগের দৃশ্যের উপর নির্ভর করে বেসটি স্থির বা মোবাইল করা যেতে পারে। অপারেশন চলাকালীন রোবটের সুরক্ষা এবং নির্ভরযোগ্যতা নিশ্চিত করার জন্য বেসের নকশাকে তার লোড-ভারবহন ক্ষমতা এবং স্থিতিশীলতা বিবেচনা করা দরকার।
3। শিল্প রোবট বনাম মানুষ - ড্রাইভ সিস্টেম বনাম পেশী
শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং সিস্টেম হ'ল তাদের শক্তি উত্স, মানবদেহের পেশী ব্যবস্থার সমতুল্য, যান্ত্রিক গতিতে শক্তি রূপান্তর করার জন্য দায়ী। বিভিন্ন ড্রাইভিং পদ্ধতি অনুসারে, শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং সিস্টেমটি তিন ধরণের মধ্যে বিভক্ত করা যেতে পারে: বৈদ্যুতিক, জলবাহী এবং বায়ুসংক্রান্ত।
① বৈদ্যুতিন ড্রাইভ: স্টিপার মোটরস, ডিসি সার্ভো মোটরস এবং এসি সার্ভো মোটরগুলির মতো মোটর দ্বারা চালিত, এটির দ্রুত প্রতিক্রিয়া গতি, উচ্চ নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতা এবং কমপ্যাক্ট কাঠামোর সুবিধা রয়েছে এবং এটি শিল্প রোবটগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। বোরান্টের মতো রোবটগুলি বেশিরভাগ বৈদ্যুতিন ড্রাইভ ব্যবহার করে। গতি এবং টর্ককে রূপান্তর করতে সার্ভো মোটর এবং রিডুসার ব্যবহার করে, রোবটের আউটপুট ক্ষমতা এবং স্থায়িত্ব উন্নত করা যেতে পারে।
② হাইড্রোলিক ড্রাইভ: হাইড্রোলিক সিলিন্ডার দ্বারা চালিত, এর শক্তিশালী লোড ক্ষমতা এবং মসৃণ গতির সুবিধা রয়েছে, ভারী শুল্ক হ্যান্ডলিং এবং নির্ভুলতা যন্ত্রের কাজের জন্য উপযুক্ত।
③ বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ: সিলিন্ডার দ্বারা চালিত, এটিতে সাধারণ কাঠামো, স্বল্প ব্যয় এবং দ্রুত প্রতিক্রিয়ার সুবিধা রয়েছে এবং এটি হালকা লোড এবং উচ্চ-গতির গতির পরিস্থিতিগুলির জন্য উপযুক্ত।
উদাহরণ হিসাবে বৈদ্যুতিন ড্রাইভ গ্রহণ করে, রোবট ড্রাইভ সিস্টেমে সাধারণত মোটর, হ্রাসকারী, সংক্রমণ প্রক্রিয়া এবং অ্যাকিউইটরেটর অন্তর্ভুক্ত থাকে। মোটর বৈদ্যুতিক শক্তিকে যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তরিত করে, হ্রাসকারী গতি হ্রাস করে এবং টর্ককে বাড়িয়ে তোলে এবং সংক্রমণ প্রক্রিয়া (যেমন স্টেপ বেল্ট, গিয়ারস ইত্যাদি) রোবটের বিভিন্ন জয়েন্টগুলিতে শক্তি প্রেরণ করে, শেষ পর্যন্ত অ্যাকুয়েটরের মাধ্যমে গতি অর্জন করে।
সার্ভো মোটরগুলির উচ্চ নির্ভুলতা, উচ্চ গতি এবং উচ্চ টর্কের বৈশিষ্ট্য রয়েছে যা অবস্থান, গতি এবং টর্কের ক্লোজ-লুপ নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে পারে, এইভাবে মোটর ক্ষতির পদক্ষেপের সমস্যাটি অতিক্রম করে। তদতিরিক্ত, সার্ভো মোটরগুলি প্রায়শই এনকোডারগুলির সাথে একত্রিত হয় সুনির্দিষ্ট অবস্থান নিয়ন্ত্রণের জন্য ক্লোজড-লুপ নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা গঠন করে।
রোবট ড্রাইভ সিস্টেমে গতি হ্রাস এবং টর্ক বাড়ানোর ক্ষেত্রে রেডুসার ভূমিকা পালন করে। বর্তমানে, মূলধারার ধরণের রিডুসারগুলির মধ্যে আরভি হ্রাসকারী এবং সুরেলা রিডুসার অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।
আরভি হ্রাসকারীদের উচ্চ কঠোরতা এবং ঘূর্ণনযোগ্য নির্ভুলতা রয়েছে, এগুলি ঘাঁটি, কোমর এবং বুমের মতো ভারী লোড পজিশনের জন্য উপযুক্ত করে তোলে। এর অভ্যন্তরীণ কাঠামো জটিল, হ্রাসের জন্য মাল্টি-স্টেজ গিয়ার জাল দিয়ে অর্জন করা এবং সার্ভো মোটরের বর্তমান সংকেত দ্বারা পর্যবেক্ষণ করা হয়েছে।
হারমোনিক রিডুসারগুলি উচ্চ নির্ভুলতা এবং কমপ্যাক্ট কাঠামো সহ ছোট লোড পজিশনের জন্য উপযুক্ত।
মোটর এবং রিডুসারের মধ্যে সংযোগ পদ্ধতিটি সাধারণত রেডুসার শ্যাফ্ট বা তরঙ্গ জেনারেটর। উদাহরণস্বরূপ, একটি আরভি গিয়ারবক্সে, সার্ভো মোটরের মূল শ্যাফ্টটি সান গিয়ারের সাথে সংযুক্ত থাকে, যখন সুরেলা গিয়ারবক্সটি একটি তরঙ্গ জেনারেটরের মাধ্যমে মোটরটির আউটপুট শ্যাফ্টের সাথে সংযুক্ত থাকে। এই সংযোগ পদ্ধতিটি শক্তি সংক্রমণের স্থায়িত্ব এবং যথার্থতা নিশ্চিত করে।
তদতিরিক্ত, কিছু রোবট "সেন্সর সিস্টেম" রয়েছে যা রোবটগুলিকে আরও ভাল কাজ সম্পাদনের জন্য মানুষের মতো একই দৃষ্টি এবং জোর করে উপলব্ধি করতে সহায়তা করে।
যার কথা বললে, যদিও শিল্প রোবটগুলি আমরা কল্পনা করি এমন রোবটগুলির মতো নাও দেখতে পারে তবে তারা একই "মস্তিষ্ক," "দেহ," এবং "পেশী" মানুষ হিসাবে রয়েছে এবং এটি রোবট হিসাবে 100% শ্রেণিবদ্ধ করা হয়।