একটি শিল্প রোবট একটি সাকশন কাপ ফিক্সিং দিয়ে সজ্জিত। সাকশন কাপ হ্যান্ডলিং সম্পূর্ণ করার জন্য, রোবটটি কখন চুষতে হবে এবং কখন ওয়ার্কপিসগুলি স্থাপন করতে হবে, এতে একটি সংকেত সমস্যা জড়িত।
শিল্প রোবটগুলির মস্তিষ্ক, যা নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা নামেও পরিচিত, বিভিন্ন সংকেতের একটি সিরিজের মাধ্যমে রোবটগুলির রিয়েল-টাইম মনিটরিং, নিয়ন্ত্রণ এবং প্রতিক্রিয়া অর্জন করে।
সিগন্যালগুলি মোটামুটি দুটি বিভাগে বিভক্ত করা যেতে পারে: একটি হ'ল ডিজিটাল সিগন্যালগুলি, যা কালো বা সাদা হয়, 0 এবং 1 এর দুটি রাজ্য দ্বারা প্রতিনিধিত্ব করা হয়, যেমন হালকা সুইচগুলি (=1 এ, =0 এর বাইরে =0}), সিএইটিইউইউইউআর, সিএপি =1, রিলিজের সাথে সঞ্চারিত {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{)। অন্য প্রকারটি অ্যানালগ সিগন্যাল। এটি অসীম সম্ভাব্য মানগুলির সাথে একটি অবিচ্ছিন্নভাবে পরিবর্তিত সংকেত, যেমন থার্মোমিটার (25.3 ডিগ্রি /25.4 ডিগ্রি ...) এবং একটি মোবাইল ফোনের ভলিউম সামঞ্জস্য (0% ~ 100% স্বেচ্ছাসেবী মান), যা রোবট অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে ওয়েল্ডিং ভোল্টেজ সামঞ্জস্য করতে ব্যবহার করা যেতে পারে।
সংকেতটি রোবটের অভ্যন্তরীণ এবং বাহ্যিক নিয়ন্ত্রণের মধ্য দিয়ে চলে, রোবটের অভ্যন্তরীণ নিয়ন্ত্রণ এবং বাহ্যিক ডিভাইসের মধ্যে যোগাযোগ সেতু গঠন করে।
সংকেতটি জটিল শোনায় তবে আমাদের চূড়ান্ত লক্ষ্যটি রোবটটিকে প্রয়োজনীয় হিসাবে সরানো। রোবটগুলির প্রোগ্রামিং প্রক্রিয়াতে, সিগন্যাল প্রসেসিং ইনপুট এবং আউটপুটের বিষয়, যেখানে কোকুন খোসা ছাড়ানো হয় এবং সিল্কটি আঁকা হয়।
সংকেত আউটপুট
সিগন্যাল আউটপুটটি রোবটের স্থিতি নির্দেশ করতে বা নির্দিষ্ট ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করতে ব্যবহৃত শিল্প রোবট কন্ট্রোলারদের দ্বারা প্রেরিত সংকেতগুলিকে বোঝায়। এই সংকেতগুলি সাধারণত আই/ও বোর্ডগুলির মাধ্যমে বহিরাগত ডিভাইসে প্রোগ্রাম লজিক এবং আউটপুটের ভিত্তিতে রোবট কন্ট্রোলারদের দ্বারা উত্পাদিত হয়।
বুঝতে কেবল একটি উদাহরণ দিন
সাকশন কাপ অ্যাকশন ট্রান্সপোর্টের যৌক্তিক প্রক্রিয়া:
1। রোবট নির্ধারিত স্থানে চলে যায়। (পাঠদান দুলের মাধ্যমে রেকর্ড পয়েন্ট)
সাকশন কাপটি খোলার জন্য ট্রিগার করুন। (রোবট সিগন্যাল আউটপুট, যোগাযোগ প্রেরণ করে)
সাকশন কাপ নিশ্চিতকরণ সংকেতের জন্য অপেক্ষা করছি।
সাকশন কাপটি উপাদানটির উপর চেপে ধরে।
রোবটটি পরবর্তী অবস্থানে চলে যায়। (পাঠদান দুলের মাধ্যমে রেকর্ড পয়েন্ট)
বন্ধ করতে স্তন্যপান কাপ ট্রিগার করুন। (রোবট সিগন্যাল আউটপুট প্রেরণ করে, সংযোগ বিচ্ছিন্ন)
সাকশন কাপ নিশ্চিতকরণ সংকেতের জন্য অপেক্ষা করছি।
রোবটগুলি উপকরণ স্থান।
শিল্প রোবটগুলির প্রোগ্রামিং প্রোগ্রামে, রোবটগুলির সংকেত আউটপুট আরও বিভিন্ন ধরণের মধ্যে বিভক্ত। উদাহরণ হিসাবে বোরান্ট রোবটকে গ্রহণ করা, ব্যবহারকারীদের সুবিধার জন্য, আমরা সিগন্যাল আউটপুটকে শ্রেণিবদ্ধ করি:
সিগন্যাল আউটপুট - y সিগন্যাল (বেসিক আউটপুট)
ওয়াই সিগন্যাল হ'ল বেসিক সিগন্যাল টাইপ যা বাহ্যিক ডিভাইসে রোবট আউটপুট। এটি টিচিং দুলের অ্যাকশন মেনুতে সেট করা যেতে পারে এবং ব্যবহারকারীরা আউটপুটটি বিলম্ব করতে হবে কিনা তা চয়ন করতে পারেন। উদাহরণস্বরূপ, যখন রোবটটি খাওয়ানো পয়েন্টে পৌঁছায়, এটি ওয়াই সিগন্যালের মাধ্যমে সাকশন কাপ সরঞ্জামটির সাকশন অ্যাকশনটি নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। ওয়াই সিগন্যালের আউটপুট রাষ্ট্র (চালু বা বন্ধ) প্রোগ্রামে সেট করা যেতে পারে এবং বিলম্বের সময় সেট করা যেতে পারে।
উদাহরণস্বরূপ:
রোবটটি ফিডিং পয়েন্টে চলে যায় → আউটপুটস ওয়াই 1 (অন) → সাকশন কাপটি কার্ডবোর্ডের বাক্সটি বিজ্ঞাপন দেওয়ার জন্য চালিত হয়।
ট্রেতে রাখার পরে, আউটপুট ওয়াই 1 (সংযোগ বিচ্ছিন্ন) এবং যখন সাকশন কাপটি চালিত হয় তখন কার্ডবোর্ড বাক্সটি ছেড়ে দিন।
বিলম্বের সেটিং: শোষণের সময়, 0.5 সেকেন্ডের বিলম্ব সেট করা যেতে পারে (চলার আগে স্থিতিশীল শোষণ নিশ্চিত করুন)।
সিগন্যাল আউটপুট - বোর্ড আউটপুট (মাল্টি সিগন্যাল সিঙ্ক্রোনাস নিয়ন্ত্রণ)
বোর্ড আউটপুট পয়েন্টারগুলির দ্বারা একাধিক সংকেতের আউটপুটকে বোঝায়, সাধারণত একাধিক বাহ্যিক ডিভাইসগুলি একই সাথে নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়। উদাহরণস্বরূপ, y পনেরো বিভাগ এবং y ষোলটি চ্যানেল একই সাথে আউটপুট হতে পারে। বোর্ড আউটপুট আইও বোর্ড বা এম-বোর্ডের মধ্যে চয়ন করতে পারে, যেখানে আইও বোর্ড শারীরিক এবং এম-বোর্ড ভার্চুয়াল। বোর্ড আউটপুট জন্য ডিফল্ট আইডি 0 0। যদি কোনও এক্সপেনশন বোর্ড ব্যবহার করে তবে সংশ্লিষ্ট আইডি নির্বাচন করা দরকার।
স্ট্যাম্পিং প্রোডাকশন লাইনের জন্য মাল্টি স্টেশন সহযোগিতা প্রয়োজন এবং রোবটকে একই সাথে স্ট্যাম্পিং মেশিন এবং ফিডিং মেশিন উভয়কে ট্রিগার করতে হবে।
অ্যাপ্লিকেশন: একই সাথে প্রেরণ করতে বোর্ড আউটপুট (আইও বোর্ড) ব্যবহার করুন:
Y15 (চালু) → স্ট্যাম্পিং মেশিনটি শুরু করুন।
Y16 (টং) → ফিডারটি নতুন উপকরণগুলিকে ধাক্কা দেয়।
এক্সপেনশন বোর্ড: যদি উত্পাদন লাইনে একাধিক আইও বোর্ড থাকে তবে নিয়ন্ত্রণ ক্ষেত্রটি আলাদা করার জন্য একটি আইডি অবশ্যই নির্দিষ্ট করতে হবে।
সিগন্যাল আউটপুট - মধ্যবর্তী পরিবর্তনশীল
ইন্টারমিডিয়েট ভেরিয়েবল (এম) হ'ল একটি ভার্চুয়াল সিগন্যাল যা মূল প্রোগ্রাম এবং সাবরুটাইনগুলির মধ্যে সিগন্যাল এক্সচেঞ্জের জন্য ব্যবহৃত হয়। এটি বাইন্ডিং বাহ্যিক ডিভাইসগুলির প্রয়োজন হয় না, তবে প্রোগ্রাম লজিকের মাধ্যমে এটি নিয়ন্ত্রণ করা হয়। উদাহরণস্বরূপ, এম 10 মূল প্রোগ্রামে আউটপুট হতে পারে, যখন সাবরুটিনে এম 10 এর সিগন্যালের জন্য অপেক্ষা করে। মধ্যবর্তী ভেরিয়েবলগুলি সাধারণত শর্তাধীন জাম্প এবং সিগন্যাল সনাক্তকরণের জন্য ব্যবহৃত হয়।
সমাবেশ লাইনের ধাপে ধাপে প্রক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ
পরিস্থিতি: মূল প্রোগ্রামটি সমাবেশ প্রক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ করে এবং সাবরুটিন স্ক্রু শক্ত করার ক্রিয়াটি কার্যকর করে।
অ্যাপ্লিকেশন: মূল প্রোগ্রামটি পার্ট পজিশনিং → আউটপুট এম 10 (পাস) সম্পূর্ণ করে sub স্ক্রু শুরু করতে সাবরুটিনকে ট্রিগার করে।
সাবরুটাইন এম 10 সিগন্যাল সনাক্ত করে এবং এটি সম্পাদন করে। সমাপ্তির পরে, এটি M10 (সংযোগ বিচ্ছিন্ন) পুনরায় সেট করে।
সিগন্যাল আউটপুট - সময় আউটপুট ওয়াই (সময়সীমা চালু/বন্ধ)
সময় আউটপুট ওয়াই প্রথমে ওয়াই সিগন্যাল আউটপুট চালু করার কথা বোঝায় যখন প্রোগ্রামটি সেই লাইনে পৌঁছায় এবং তারপরে সেট সময় অনুসারে স্বয়ংক্রিয়ভাবে এটি সংযোগ বিচ্ছিন্ন করে। সংযোগ বিচ্ছিন্নতার জন্য অপেক্ষা করার সময়, প্রোগ্রামটি পরবর্তী ক্রিয়াটি কার্যকর করতে থাকবে। উদাহরণস্বরূপ, ওয়াই সিগন্যালটি দুই সেকেন্ড পরে স্বয়ংক্রিয়ভাবে সংযোগ বিচ্ছিন্ন করতে সেট করা যেতে পারে।
স্প্রে রোবট নিয়ন্ত্রণ স্প্রে ভালভ দৃশ্য: রোবট ওয়ার্কপিসে একটি নির্দিষ্ট সময়কাল স্প্রে করে।
স্প্রেিং পজিশনে সরান → সময় আউটপুট ওয়াই 2 (3 সেকেন্ডের জন্য অবিচ্ছিন্ন) → স্প্রে ভালভ 3 সেকেন্ডের জন্য খোলে এবং তারপরে স্বয়ংক্রিয়ভাবে বন্ধ হয়ে যায়।
প্রোগ্রামটি কার্যকর করতে থাকে: স্প্রে করার সময়, রোবটটি পরবর্তী ওয়ার্কস্টেশনে যেতে শুরু করেছে।
সিগন্যাল আউটপুট - অন্তর আউটপুট y (পর্যায়ক্রমিক ক্রিয়া)
ইন্টারভাল আউটপুট ওয়াই বোঝায় যে প্রোগ্রামটি নির্দিষ্ট সংখ্যক বার চালানোর পরে সেট অ্যাকশন সময় অনুসারে ওয়াই সিগন্যালকে আউটপুট করা বোঝায়। উদাহরণস্বরূপ, পাঁচবার রোবট চালানোর পরে, এটি একটি নির্দিষ্ট অঞ্চল পরিষ্কার করার জন্য একটি সংকেত আউটপুট করতে পারে। বিরতি আউটপুট y তিনটি রাজ্যে সেট করা যেতে পারে: চালু, বন্ধ, বা অবিচ্ছিন্ন আউটপুট।
সিগন্যাল আউটপুট - অন্তর আউটপুট এম (ভার্চুয়াল সিগন্যাল গণনা)
বিরতি আউটপুট এম ইন্টারভাল আউটপুট ওয়াইয়ের অনুরূপ, তবে একটি মধ্যবর্তী ভেরিয়েবল এম ব্যবহার করে এটি তিনটি রাজ্যে আউটপুটও সেট করা যেতে পারে: চালু, বন্ধ বা অবিচ্ছিন্নভাবে, এবং কাউন্টারের মাধ্যমে গণনাটি সংরক্ষণ করা যায়।
কেস: গুণগত পরিদর্শন এবং ত্রুটিযুক্ত পণ্য বাছাই
দৃশ্য: 5 টি ত্রুটিযুক্ত পণ্য সনাক্ত করার পরে অ্যালার্ম লাইটটি ট্রিগার করুন (সরাসরি হার্ডওয়্যারটি নিয়ন্ত্রণ না করে)।
অ্যাপ্লিকেশন: ইন্টারভাল আউটপুট এম 20 সেট করুন (গণনা =5, আউটপুট=চালু) → মূল প্রোগ্রামটি এম 20 সনাক্ত করে এবং অ্যালার্ম সাব্রুটাইনকে সক্রিয় করে।
কাউন্টার স্টোরেজ: বিদ্যুতের ব্যর্থতার পরেও ত্রুটিযুক্ত পণ্যগুলির বর্তমান সংখ্যা এখনও মনে রাখা যেতে পারে।
সিগন্যাল আউটপুট - EUY (ইউরোপীয় স্ট্যান্ডার্ড উচ্চ -নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণ)
ইইউ সিগন্যালের ওয়াই সিগন্যালের অনুরূপ ফাংশন রয়েছে তবে এটি মূলত ইনজেকশন ছাঁচনির্মাণ এবং ডাই-কাস্টিংয়ের মতো শিল্পগুলিতে ব্যবহৃত একটি ইউরোপীয় স্ট্যান্ডার্ড সিগন্যাল। EUY সিগন্যালগুলি একাধিক সংকেতগুলিতে আবদ্ধ হতে পারে যেমন স্যুইচেবল সিগন্যাল এবং শীর্ষ এবং নীচের সংকেত। EUY সিগন্যালগুলি সাধারণত শিল্প পরিস্থিতিতে ব্যবহৃত হয় যার জন্য উচ্চ-নির্ভুলতা নিয়ন্ত্রণের প্রয়োজন হয়।
এই সংকেত আউটপুট প্রকারগুলি বোরান্ট রোবট প্রোগ্রামিংয়ের জন্য সমৃদ্ধ নিয়ন্ত্রণ পদ্ধতি সরবরাহ করে, ব্যবহারকারীদের নির্দিষ্ট কাজের প্রয়োজনীয়তা অনুসারে উপযুক্ত সংকেত প্রকারটি বেছে নিতে দেয়, যার ফলে আরও নমনীয় এবং দক্ষ অটোমেশন নিয়ন্ত্রণ অর্জন হয়।
ইনপুট
সিগন্যাল ইনপুটটি একটি বাহ্যিক ডিভাইস বা সিস্টেম থেকে একটি শিল্প রোবট নিয়ামককে প্রেরিত সংকেতকে বোঝায়, রোবটের বর্তমান অবস্থা বা বাহ্যিক পরিবেশের পরিবর্তনগুলি অবহিত করতে ব্যবহৃত হয় এবং সাধারণত নির্দেশাবলীর জন্য অপেক্ষা করতে ব্যবহৃত হয়।
এটি রোবটগুলিকে বাহ্যিক অবস্থার পরিবর্তনের উপর ভিত্তি করে তাদের আচরণ সামঞ্জস্য করতে দেয়, যার ফলে আরও নমনীয় এবং স্বয়ংক্রিয় ক্রিয়াকলাপ অর্জন করে।
সিগন্যাল ইনপুট সাধারণত বাহ্যিক নির্দেশাবলীর জন্য অপেক্ষা করার জন্য বাহ্যিক সেন্সর দ্বারা রোবটে প্রেরণ করা হয়। উদাহরণস্বরূপ, যখন সেন্সরটি কোনও অবজেক্ট সনাক্ত করে, তখন ইনপুট সিগন্যালটি বৈধ হবে, প্রোগ্রামের কার্যকরকরণের পরবর্তী পদক্ষেপটি ট্রিগার করে। তদতিরিক্ত, রোবটটি চালানো চালিয়ে যেতে পারে কিনা তা নিয়ন্ত্রণ করতে সিগন্যাল ইনপুটটিও ব্যবহার করা যেতে পারে, উদাহরণস্বরূপ, যখন কোনও বাহ্যিক ডিভাইস একটি "রান" সংকেত প্রেরণ করে, রোবটটি সংকেতটি গ্রহণ করবে এবং প্রোগ্রামটি কার্যকর করা চালিয়ে যাবে।
বোরান্ট রোবটের প্রকৃত ব্যবহারে, সিগন্যাল ইনপুট - এক্স সিগন্যালটি খুঁজে পেতে শিক্ষণ দুলের "ওয়েটিং ইন্টারফেস" থেকে প্রবেশ করা প্রয়োজন।
ব্যবহারকারীরা সিগন্যাল এক্স ইনপুট বেছে নিতে এবং সিগন্যালের ধরণ সেট করতে পারেন, যেমন চালু, বন্ধ, উত্থান প্রান্ত বা পতন প্রান্ত। চালু/বন্ধ পরিবর্তনগুলি অন/অফ পরিবর্তনের জন্য অপেক্ষা করা নির্দেশ করে, যখন যথাক্রমে উত্থিত এবং পতন প্রান্তগুলি বাটন প্রেস বা রিলিজের মুহুর্তে নিয়ন্ত্রণের আউটপুট নির্দেশ করে। উদাহরণস্বরূপ, ক্রমবর্ধমান প্রান্ত সংকেতগুলি সাধারণত সাধারণত খোলা সংকেতগুলির জন্য ব্যবহৃত হয়, যখন পতনশীল প্রান্ত সংকেতগুলি সাধারণত বন্ধ সংকেতগুলির জন্য ব্যবহৃত হয়।
উদাহরণস্বরূপ, একটি স্ট্যাম্পিং অটোমেশন প্রোডাকশন প্রোডাকশন লাইনে, স্ট্যাম্পিং মেশিনের পাশে লোডিং এবং আনলোডিং অপারেশনগুলি সম্পাদন করার সময় রোবটগুলি সুরক্ষা দরজার সংকেতগুলির জন্য অপেক্ষা করে। অপারেটর যখন সুরক্ষার দরজা খুলবে, তখন রোবটটি অবিলম্বে আঘাত রোধে চলতে বন্ধ করতে হবে।
নিয়ন্ত্রণ যুক্তি: সুরক্ষা দরজাটি চৌম্বকীয় সুইচ (সাধারণত বন্ধ প্রকার) দিয়ে সজ্জিত করা হয় এবং দরজাটি খোলার পরে সংকেতটি সংযোগ বিচ্ছিন্ন হয় (একটি পতনশীল প্রান্ত দ্বারা ট্রিগার করা হয়)।
রোবটটিকে এই সংকেত সনাক্ত করতে হবে এবং দরজাটি বন্ধ না হওয়া পর্যন্ত প্রোগ্রামটি বিরতি দিতে হবে (সংকেত পুনরায় শুরু হয়)।
এটি জটিল শোনায় তবে বাস্তবে আপনি এটি আরও ক্রিয়াকলাপের সাথে বুঝতে পারেন। পাঠ্য জ্ঞানকে তাত্ত্বিক জ্ঞানে পরিণত করার জন্য, আপনাকে এখনও এটিকে বাস্তবে প্রয়োগ করতে হবে। এই সংকেতের ইনপুট এবং আউটপুট সত্যই বেসিক প্রোগ্রামিং অপারেশন নির্দেশাবলী। আপনি যে শিল্প রোবটগুলি দেখতে চান সে সম্পর্কে আপনার যদি কোনও জ্ঞান থাকে তবে দয়া করে মন্তব্য বিভাগে আমার সাথে যোগাযোগ করতে নির্দ্বিধায় অনুভব করুন।