শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং সিস্টেমটি ব্যাখ্যা করুন, রোবটগুলি কেন চলাচল করতে পারে?

শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভ সিস্টেমটি রোবটের ছয়টি সাবসিস্টেমগুলির মধ্যে একটি (অন্য পাঁচটি হ'ল যান্ত্রিক, উপলব্ধি, মানব-কম্পিউটার মিথস্ক্রিয়া, পরিবেশগত মিথস্ক্রিয়া এবং নিয়ন্ত্রণ), মূলত মানব কার্ডিওভাসকুলার সিস্টেমের সমতুল্য রোবটগুলিকে শক্তি সরবরাহের জন্য দায়ী। হৃদয় ক্রমাগত বিদ্যুত সরবরাহের জন্য দায়ী, যখন রক্তনালীগুলি শরীরের বিভিন্ন অংশে রক্ত সংক্রমণ করার জন্য দায়বদ্ধ।

এর ড্রাইভিং নীতিটি হ'ল বিভিন্ন উপায়ে শক্তিটিকে "পাওয়ার এনার্জি" তে রূপান্তর করা, রোবটের যৌথ আন্দোলন চালানো এবং বাহুটিকে মনোনীত অবস্থানে চালিত করা।

সাধারণভাবে বলতে গেলে, তিনটি পদ্ধতি রয়েছে, যথা বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ, হাইড্রোলিক ড্রাইভ এবং বৈদ্যুতিন ড্রাইভ, এই তিনটি পদ্ধতির এলোমেলো যৌগিক ড্রাইভ সহ। বর্তমানে, বৈদ্যুতিন ড্রাইভ বোরান্টের শিল্প রোবট সহ শিল্প রোবট শিল্পে সর্বাধিক ব্যবহৃত হয়।

এই তিন ধরণের ড্রাইভারের মধ্যে পার্থক্য ব্যাখ্যা করুন:

1। হাইড্রোলিক ড্রাইভ: হাইড্রোলিক পাম্প এবং সিলিন্ডার জলবাহী চাপকে যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তর করে। হাইড্রোলিক পাম্প হ'ল পুরো সিস্টেমের শক্তি উত্স এবং এর মূলটি হ'ল বৈদ্যুতিক মোটর/ইঞ্জিনের যান্ত্রিক শক্তিটিকে ঘূর্ণন বা পুনঃনির্মাণ গতির মাধ্যমে জলবাহী চাপ শক্তি (হাইড্রোলিক শক্তি) এ রূপান্তর করা, যার ফলে মেশিনের যৌথ গতি চালিত হয়।

হাইড্রোলিক ড্রাইভ সিস্টেমে সাধারণত হাইড্রোলিক পাম্প, হাইড্রোলিক সিলিন্ডার এবং হাইড্রোলিক ভালভের মতো উপাদান অন্তর্ভুক্ত থাকে।
2। বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ: পাওয়ার উত্স হিসাবে সংকুচিত বায়ু ব্যবহার করে রোবট জয়েন্টগুলি সিলিন্ডার বা বায়ুসংক্রান্ত মোটর দ্বারা চালিত হয়। সহজ কথায় বলতে গেলে, এটি যান্ত্রিক শক্তি (যেমন বৈদ্যুতিক মোটর, ইঞ্জিন ইত্যাদি) দ্বারা চালিত হয় উচ্চ-চাপ গ্যাস (চাপ শক্তি) এ বায়ু সংকুচিত করার জন্য, যা পরে পাইপলাইনগুলির মাধ্যমে সিলিন্ডার বা বায়ুসংক্রান্ত মোটরগুলিতে স্থানান্তরিত হয় লিনিয়ার বা ঘূর্ণন যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তর করতে, ড্রাইভিং সরঞ্জামগুলি সরানোর জন্য।

3। বৈদ্যুতিন ড্রাইভ: বৈদ্যুতিক শক্তি সরাসরি শক্তি উত্স হিসাবে ব্যবহার করে, সরঞ্জামগুলি বৈদ্যুতিক মোটর দিয়ে যেতে চালিত হয়। বৈদ্যুতিক শক্তি ব্যবহার করে, মোটরটির অভ্যন্তরীণ উইন্ডিংগুলি একটি চৌম্বকীয় ক্ষেত্র তৈরি করে, যা রটারের চৌম্বকীয় ক্ষেত্রের সাথে যোগাযোগ করে এবং ঘোরায়। বৈদ্যুতিক শক্তি সরাসরি ঘোরানো যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তরিত হয়, যা পরে একটি সংক্রমণ ডিভাইসের মাধ্যমে অ্যাকুয়েটর (যেমন জয়েন্টগুলি, অঙ্গ ইত্যাদি) চালানোর জন্য চালিত হয়।

উচ্চ নিয়ন্ত্রণের নির্ভুলতা, দ্রুত প্রতিক্রিয়া গতি, সুবিধাজনক ডিজিটাল নিয়ন্ত্রণ, উচ্চ দক্ষতা এবং কম শক্তি খরচ হওয়ার কারণে বৈদ্যুতিন ড্রাইভটি শিল্প রোবটগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। উদাহরণস্বরূপ, বোরান্ট রোবট বৈদ্যুতিন ড্রাইভ, সার্ভো ড্রাইভ, গিয়ার বা বেল্ট ট্রান্সমিশন ব্যবহার করে। এই নিবন্ধটির ফোকাসটি কীভাবে রোবটগুলির ড্রাইভ সিস্টেমটি বিদ্যুতের উত্স হিসাবে বৈদ্যুতিন ড্রাইভের সাথে কাজ করে তার দিকে।

কোনও ড্রাইভ নিখুঁত নয়, এবং বৈদ্যুতিক ড্রাইভগুলিরও তাদের অসুবিধাগুলি রয়েছে, যা তারা সরাসরি শক্তিটিকে ব্যবহারযোগ্য যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তর করতে পারে না এবং যন্ত্রপাতি দ্বারা প্রয়োজনীয় শক্তি নিয়ন্ত্রণ করতে হ্রাসকারীদের সাথে একত্রিত হওয়া প্রয়োজন।

শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং সিস্টেমে একটি মোটর এবং একটি হ্রাসকারী থাকে, যা সাধারণত রেডুসার শ্যাফ্ট বা একটি তরঙ্গ জেনারেটর ব্যবহার করে সংযুক্ত থাকে। এই কাঠামোগত নকশা শিল্প রোবটগুলিকে উচ্চ-নির্ভুলতা এবং উচ্চ-অনিচ্ছাকৃত গতি নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে সক্ষম করে, যা তাদের মূল শক্তি উত্সগুলির মধ্যে একটি।

1। মোটর

মোটরটি শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভ সিস্টেমের প্রধান শক্তি উত্স, বৈদ্যুতিক শক্তিকে যান্ত্রিক শক্তিতে রূপান্তর করার জন্য এবং রোবোটের চলাচলের জন্য শক্তি সরবরাহের জন্য দায়ী। সাধারণ ধরণের মোটরগুলির মধ্যে ডিসি মোটর, এসি মোটর, স্টিপার মোটর এবং সার্ভো মোটর অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। আজকাল, এসি সার্ভো ড্রাইভগুলি সাধারণত বৈদ্যুতিক মোটর চালাতে ব্যবহৃত হয়। সার্ভো মোটরগুলির সাধারণত উচ্চ নির্ভরযোগ্যতা এবং স্থিতিশীলতা থাকে এবং এতে একটি বৃহত স্বল্পমেয়াদী ওভারলোড ক্ষমতা থাকে। যোগ করার জন্য, আমাদের বোরান্ট রোবটগুলি সাধারণত সার্ভো মোটর ব্যবহার করে।

'দাস' এর প্রাচীন গ্রীক শব্দ থেকে 'সার্ভো' এসেছে, যা শিল্প রোবটগুলির 'পাওয়ার কোর', প্রতিটি জয়েন্টে শক্তি সরবরাহের জন্য হৃদয় হিসাবে ইনস্টল করা।

এর বৈশিষ্ট্য হ'ল সংকেতগুলি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য পরম আনুগত্য। বিশেষত, যখন কোনও নিয়ন্ত্রণ সংকেত নেই, তখন সার্ভো মোটরের রটারটি "স্থির" এবং অবিচলিত স্থির হওয়ার মতো; এটি একবার নিয়ন্ত্রণ সংকেত গ্রহণ করার পরে, এটি তাত্ক্ষণিকভাবে "কমান্ডের প্রতিক্রিয়া" এবং ঘোরানো শুরু করবে; এবং যখন সংকেত অদৃশ্য হয়ে যায়, রটারটি "ব্রেকটি সঠিকভাবে" করতে পারে এবং তাত্ক্ষণিকভাবে থামতে পারে। "আপনি যেখানেই আপনি যেখানেই নির্দেশ করুন এবং থামার সাথে সাথে থামানোর ক্ষমতা" শিল্প রোবটগুলিকে বিভিন্ন সূক্ষ্ম ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করতে সক্ষম করে।

2। রেডুসার

মোটর গতি হ্রাস করে এবং টর্ককে বাড়িয়ে, যৌথ যথাযথভাবে মনোনীত অবস্থানে চলে যেতে পারে। সাধারণ হ্রাসকারীদের মধ্যে হারমোনিক রিডুসার, সাইক্লয়েডাল পিনহিল রিডুসার এবং গিয়ার রিডুসার অন্তর্ভুক্ত রয়েছে। হারমোনিক রিডুসারগুলি সাধারণত তাদের ছোট আকার, বৃহত সংক্রমণ অনুপাত, উচ্চ নির্ভুলতা এবং শক্তিশালী লোড-ভারবহন ক্ষমতার কারণে শিল্প রোবটগুলির জয়েন্টগুলিতে ব্যবহৃত হয়। আরভি হ্রাসকারীরা তাদের উচ্চ অনমনীয়তা এবং দক্ষতার কারণে শিল্প রোবটগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।

3। সংক্রমণ ডিভাইস

মোটর এবং রোবট জয়েন্টগুলিতে রিডুসারকে সংযুক্ত করার মূল উপাদানটি, মোটর থেকে প্রতিটি জয়েন্টে শক্তি সংক্রমণ করার জন্য দায়ী। সাধারণ ট্রান্সমিশন ডিভাইসগুলির মধ্যে সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট, চেইন, গিয়ার ইত্যাদি অন্তর্ভুক্ত রয়েছে এই সংক্রমণ ডিভাইসগুলির নকশাকে বল সংক্রমণের দক্ষতা এবং যথার্থতা বিবেচনা করা দরকার। উদাহরণস্বরূপ, সিঙ্ক্রোনাস বেল্ট এবং চেইনগুলি সাধারণত তাদের দুর্দান্ত সংক্রমণ কার্যকারিতার কারণে শিল্প রোবটগুলির সংক্রমণ ব্যবস্থায় ব্যবহৃত হয়।

4। সংযোগ পদ্ধতি

শিল্প রোবটগুলিতে মোটর এবং রিডুসারগুলি সাধারণত রেডুসার শ্যাফ্ট বা তরঙ্গ জেনারেটরের মাধ্যমে সংযুক্ত থাকে। এই সংযোগ পদ্ধতিটি দক্ষ শক্তি সংক্রমণ এবং সিস্টেমের স্থিতিশীলতা নিশ্চিত করে। উদাহরণস্বরূপ, তরঙ্গ জেনারেটরটি সুরেলা হ্রাসকারীদের ক্ষেত্রে গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে, এর অনন্য তরঙ্গরূপ নকশার মাধ্যমে মসৃণ এবং প্রতিক্রিয়া-মুক্ত সংক্রমণ অর্জন করে।

সংক্ষেপে, শিল্প রোবটগুলির জন্য বৈদ্যুতিন ড্রাইভ ডিভাইসটি তিনটি লুপ দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়: অবস্থান লুপ, অবস্থান লুপ, স্পিড লুপ, টর্ক লুপ এবং মোটর এক্সিকিউশন। পজিশন লুপটি নিশ্চিত করে যে রোবোটিক বাহু লক্ষ্য অবস্থানে পৌঁছেছে (বাইরের স্তর নিয়ন্ত্রণ), গতি লুপটি গতি প্রক্রিয়া (মাঝারি স্তর নিয়ন্ত্রণ) চলাকালীন গতি সামঞ্জস্য করে এবং টর্ক লুপটি মোটর চালানোর জন্য মোটর আউটপুট (অভ্যন্তরীণ স্তর নিয়ন্ত্রণ) নিয়ন্ত্রণ করে।

শিল্প রোবটগুলির অভ্যন্তরীণ ড্রাইভের জটিলতা কোনও সাম্রাজ্যের চেয়ে কম নয়। বোরান্ট, শিল্পী রোবট সংস্থা তৈরিতে বিশেষজ্ঞ একজন নির্মাতা। আমার সাথে আরও রোবট জ্ঞান নিয়ে আলোচনা করতে স্বাগতম।