মাল্টি জয়েন্ট রোবটের তিনটি সাধারণ কাঠামো কী কী?

শিল্প রোবটগুলি উন্নত উত্পাদন কর্মশালার নায়ক। বৃহত উত্পাদনকারী উদ্যোগ থেকে শুরু করে ছোট ওয়ার্কশপ পর্যন্ত, ঝামেলা রোবট বাজার সর্বদা উপযুক্ত কর্মশালার অংশীদারদের খুঁজে পায়। বাজারে সর্বাধিক সাধারণ শিল্প রোবটটি বর্তমানে একটি মাল্টি-জয়েন্ট রোবট, যা বেশ কয়েকটি জয়েন্ট এবং সংযোগের সমন্বয়ে গঠিত একটি মোশন স্ট্রাকচার সহ এক ধরণের রোবট।

এই নিবন্ধটি মাল্টি-জয়েন্ট শিল্প রোবটগুলির তিনটি সাধারণ কাঠামোর পরিচয় করিয়ে দিয়েছে: উল্লম্ব সিরিজ কাঠামো, উল্লম্ব-আধ্যাত্মিক কাঠামো এবং সমান্তরাল কাঠামো।

একটি উল্লম্ব সিরিয়াল রোবট

উল্লম্ব সিরিয়াল রোবটগুলি শিল্প রোবটগুলিতে সর্বাধিক সাধারণ কাঠামোগত ফর্ম, যা সাধারণত 5 থেকে 7 জয়েন্টগুলির সমন্বয়ে উল্লম্ব দিক বরাবর সিরিজে সংযুক্ত জয়েন্টগুলি সহ। এই কাঠামোটি কব্জিতে মানব কোমরের চলাচলের নকল করে, ত্রি-মাত্রিক স্থানে জটিল আন্দোলন সক্ষম করে এবং প্রক্রিয়াজাতকরণ, পরিবহন, সমাবেশ এবং প্যাকেজিংয়ের মতো বিভিন্ন পরিস্থিতিতে উপযুক্ত।

এই ঘূর্ণনযোগ্য জয়েন্টগুলি (কাঁধ, কনুই, কব্জি ইত্যাদির মতো জয়েন্টগুলির সাথে মানব অস্ত্রের মতো) দুটি প্রধান অংশে বিভক্ত:

(1) অবস্থান নির্ধারণের ব্যবস্থা: এটি "হাত" এর অবস্থান নির্ধারণ করতে পারে, যা তিনটি জয়েন্টের সমন্বয়ে গঠিত: কোমর জয়েন্ট, নিম্ন বাহু যৌথ এবং উপরের বাহু যৌথ, ত্রি-মাত্রিক স্থানে যে কোনও অবস্থানে রোবটের "কব্জি মূল" সরিয়ে নিতে।

ল্যাম্বার জয়েন্ট: কোনও ব্যক্তির কোমর মোচড়ানোর মতো বাম এবং ডানদিকে ঘোরান (প্রথম অক্ষ)

লোয়ার আর্ম জয়েন্ট: উপরের বাহুর (দ্বিতীয় অক্ষ) সামনের এবং পিছনের সুইং নিয়ন্ত্রণ করে

উপরের বাহু যৌথ: সামনের উপরে এবং ডাউন সুইং নিয়ন্ত্রণ করে (তৃতীয় অক্ষ)

(২) দিকনির্দেশক প্রক্রিয়া: এটি "হাত" এর ভঙ্গি নির্ধারণ করে এবং তিনটি অংশ নিয়ে গঠিত: কব্জি ঘূর্ণন, কব্জি বাঁকানো এবং হাতের ঘূর্ণন। এটি "হাত" এর ওরিয়েন্টেশন নিয়ন্ত্রণ করে, যেমন গ্রিপারকে কাত করা বা একটি কোণে স্ক্রু ড্রাইভারটি সারিবদ্ধ করা।

কব্জি ঘূর্ণন: কব্জিটি বাম এবং ডানদিকে ঘোরান (চতুর্থ অক্ষ)

কব্জি বাঁক: কব্জিটি উপরে এবং নীচে নোডিং (5 তম অক্ষ)

হাত ঘূর্ণন: শেষ সরঞ্জাম ঘূর্ণন (6th ষ্ঠ অক্ষ)

ছয়-অক্ষের উল্লম্ব সিরিয়াল রোবটগুলি উচ্চতর ডিগ্রি স্বাধীনতা এবং নমনীয়তার কারণে স্বয়ংচালিত উত্পাদন এবং বৈদ্যুতিন সমাবেশের মতো ক্ষেত্রগুলিতে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। তবে উল্লম্ব সিরিয়াল রোবটগুলিরও কিছু সীমাবদ্ধতা রয়েছে:

মোশন হস্তক্ষেপের সমস্যা: যেমন কোনও ব্যক্তির পিছনে পিছনে পৌঁছানো কীভাবে বিশ্রী মনে হয় ঠিক তেমনি 6-অক্ষের রোবটগুলিতে "অন্ধ দাগ" রয়েছে। প্রথম অন্ধ স্পটটি হ'ল উপরের/সামনের সীমাবদ্ধতা, যা বাহুটি পুরোপুরি প্রসারিত বা ভাঁজ করা হলে নির্দিষ্ট দিকগুলিতে চলাচল করা কঠিন করে তোলে; দ্বিতীয় "ব্লাইন্ড স্পট" হ'ল বিপরীত অপারেশনের অসুবিধা, যেমন হঠাৎ সামনে থেকে পিছনের অপারেশনে স্যুইচ করা, যার জন্য ভঙ্গির সামগ্রিক সমন্বয় প্রয়োজন হতে পারে।

এটি উল্লেখ করার মতো যে কিছু পরিস্থিতিতে যেখানে অনুভূমিক ক্রিয়াকলাপগুলি মূল ফোকাস (যেমন হ্যান্ডলিং এবং প্যাকেজিং), রোবট মোশন অক্ষের সংখ্যাটি স্ট্যান্ডার্ড 6 অক্ষ থেকে 4-5 অক্ষগুলিতে সরল করা যেতে পারে। এটি কারণ অনুভূমিক হোমওয়ার্কের জন্য প্রায়শই জটিল কব্জি ঘূর্ণন আন্দোলনের প্রয়োজন হয় না এবং 1-2 ঘূর্ণন অক্ষগুলি বাদ দেওয়ার পরে, রোবট কাঠামোটি সহজ এবং আরও কঠোর।

দ্বিতীয়ত, প্যালেটিজিং রোবটগুলির মতো বৃহত ভারী শুল্ক রোবটগুলির জন্য, সমান্তরাল লিঙ্কেজ ড্রাইভ প্রক্রিয়া প্রায়শই ব্যবহৃত হয়। এই নকশাটি উপরের বাহুতে অবস্থিত traditional তিহ্যবাহী ড্রাইভ মোটরটিকে রোবটের কোমরে নীচে নিয়ে যায় এবং এটি একটি সংযোগ ব্যবস্থার মাধ্যমে প্রেরণ করে। এটি করার জন্য তিনটি প্রধান সুবিধা রয়েছে: প্রথমত, এটি পুরো মেশিনের মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্রকে হ্রাস করে এবং গতির স্থায়িত্বকে উন্নত করে; দ্বিতীয়টি হ'ল মোটর টর্ককে প্রশস্ত করতে এবং লোডের ক্ষমতা উন্নত করতে লিভার নীতিটি ব্যবহার করা; তৃতীয়টি হ'ল কাঠামোগত অনমনীয়তা বাড়ানো, যা উচ্চ-গতি এবং ভারী শুল্ক ক্রিয়াকলাপের জন্য আরও উপযুক্ত। এই সমান্তরাল কাঠামোটি বড় হ্যান্ডলিং এবং প্যালেটিজিং রোবটগুলির জন্য একটি স্বাক্ষর নকশা হয়ে উঠেছে।

বোরান্টের চার অক্ষের রোবটটি বিশেষত প্যালেটিজিং অপারেশনের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে

দুটি অনুভূমিক সিরিয়াল রোবট

অনুভূমিক সিরিয়াল রোবট হ'ল এক ধরণের প্ল্যানার আর্টিকুলেটেড রোবট, যার জয়েন্টগুলি অনুভূমিক দিক বরাবর সিরিজে সাজানো হয়, সাধারণত 2 থেকে 3 টি ঘোরানো জয়েন্টগুলি নিয়ে গঠিত। এই কাঠামোটি এটিকে একটি অনুভূমিক সমতলে উচ্চ অনড়তা এবং গতি দেয়, এটি ওয়েল্ডিং, অ্যাসেম্বলি এবং হ্যান্ডলিংয়ের কাজগুলির মতো দ্রুত এবং সুনির্দিষ্ট ফ্ল্যাট অপারেশনগুলির জন্য উপযুক্ত করে তোলে। স্কার রোবটগুলি সাধারণত হালকা-লোড, উচ্চ-গতির ফ্ল্যাট কাজের দৃশ্যে ব্যবহৃত হয়, যেমন 3 সি শিল্প (বৈদ্যুতিন উপাদান ইনস্টলেশন) এবং স্বয়ংচালিত উপাদান সমাবেশ।

বোরান্ট অনুভূমিক রোবট

(1) বিমানের অবস্থান: এই অনুভূমিক ঘোরানো জয়েন্টগুলির সহযোগী কাজটি স্কেরা রোবটগুলিকে একটি বিমানের মধ্যে সুনির্দিষ্ট অবস্থান অর্জন করতে সক্ষম করে। এর অর্থ হ'ল রোবটগুলি জটিল ত্রি-মাত্রিক আন্দোলনের প্রয়োজন ছাড়াই একটি নির্দিষ্ট বিমানটিতে জটিল ক্রিয়াকলাপ সম্পাদন করতে পারে।

(২) উল্লম্ব উত্তোলন গতি: পুরো বাহুটি একটি উল্লম্ব লিনিয়ার আন্দোলনের অক্ষ (জেড-অক্ষ) এর মাধ্যমে উত্তোলন এবং নামানো যেতে পারে। এটি রোবটকে উল্লম্বভাবে সরাতে সক্ষম করে, যার ফলে এর কাজের পরিসর প্রসারিত হয়।

তিনটি সমান্তরাল রোবট

একটি সমান্তরাল রোবট একটি সমান্তরাল প্রক্রিয়াটির মাধ্যমে একটি বেসের সাথে সংযুক্ত একাধিক সমান্তরাল বাহু নিয়ে গঠিত, যা পুরো গঠন করে। এই কাঠামোর বৈশিষ্ট্যগুলি হ'ল উচ্চ অনমনীয়তা এবং শক্তিশালী লোড-ভারবহন ক্ষমতা, তবে অবস্থান সনাক্তকরণ এবং নিয়ন্ত্রণ প্রযুক্তির অসুবিধা তুলনামূলকভাবে বেশি। সমান্তরাল রোবটগুলি সাধারণত এমন পরিস্থিতিতে ব্যবহৃত হয় যার জন্য উচ্চ নির্ভুলতা এবং দ্রুত প্রতিক্রিয়া প্রয়োজন যেমন ভারী উপাদান হ্যান্ডলিং, মেশিন টুল লোডিং এবং যথার্থ সমাবেশ। সাধারণ সমান্তরাল রোবট স্ট্রাকচারগুলির মধ্যে ডেল্টা রোবট অন্তর্ভুক্ত রয়েছে, যার একটি সাধারণ নকশা এবং দ্রুত গতির গতি রয়েছে এবং খাদ্য প্রক্রিয়াকরণ এবং বৈদ্যুতিন উপাদান পরিদর্শনগুলির মতো ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়।

ডেল্টা রোবটের প্রাথমিক কাঠামো

ঝুলন্ত ব্যবস্থা: ডেল্টা রোবটটি বেসে স্থাপন করা হয়, কব্জিটি তিনটি সমান্তরাল সংযোগকারী রড দ্বারা সমানভাবে স্থানগুলিতে সমানভাবে বিতরণ করা হয়।

লিঙ্কেজ সুইং এঙ্গেলের নিয়ন্ত্রণ: রোবট লিঙ্কেজের সুইং কোণটি নিয়ন্ত্রণ করে একটি নির্দিষ্ট স্থানিক সিলিন্ডারের মধ্যে কব্জিটিকে অবস্থান করে।

ডেল্টা রোবট সুবিধা

সাধারণ কাঠামো: ডেল্টা রোবটের তুলনামূলকভাবে সহজ কাঠামো রয়েছে, এটি ডিজাইন এবং উত্পাদন সহজ করে তোলে।

সহজ গতি নিয়ন্ত্রণ: এর কাঠামোগত বৈশিষ্ট্যগুলির কারণে, ডেল্টা রোবটগুলির গতি নিয়ন্ত্রণ কার্যকর করা তুলনামূলকভাবে সহজ।

সহজ ইনস্টলেশন: ডেল্টা রোবটগুলির ইনস্টলেশন প্রক্রিয়া তুলনামূলকভাবে সহজ, এটি স্থাপন এবং বজায় রাখা সহজ করে তোলে।

ডেল্টা রোবট সীমাবদ্ধতা

ছোট বহন করার ক্ষমতা: ডেল্টা রোবটগুলির লাইটওয়েট ডিজাইনটি লোডটি অনুকূলকরণের পরিবর্তে নকশাকে অনুকূলিতকরণ করা হয়, সুতরাং তাদের বহন ক্ষমতা সাধারণত ছোট (উল্লম্ব রোবটগুলির তুলনায়), যা ভারী শুল্ক অ্যাপ্লিকেশনগুলিতে তাদের ব্যবহারকে সীমাবদ্ধ করে এবং হালকা ওজনের আইটেমগুলি বাছাই এবং পরিবহনের জন্য আরও উপযুক্ত করে তোলে। বহন করার ক্ষমতা সীমাবদ্ধতার কারণে, ডেল্টা রোবটগুলি বেশিরভাগই ইলেকট্রনিক্স, খাবার এবং ফার্মাসিউটিক্যালস হিসাবে শিল্পগুলিতে হালকা ওজনের আইটেমগুলি বাছাই এবং পরিবহনের জন্য ব্যবহৃত হয়।

উপরেরটি বহু-যৌথ শিল্প রোবটের তিনটি পৃথক কাঠামোর তুলনা। তাদের নিজ নিজ চিত্রের বৈশিষ্ট্যগুলি এখনও খুব আলাদা। এই রোবটগুলির নিজস্ব সুবিধা এবং সীমাবদ্ধতা রয়েছে। অতএব, তাদের উত্পাদন লাইনের জন্য উপযুক্ত যেটি বেছে নেওয়া সবচেয়ে ভাল। বর্তমানে, এই রোবটগুলি সমস্ত বোরান্ট রোবট দ্বারা বিকাশ এবং উত্পাদনের অধীনে রয়েছে। যারা আগ্রহী তারা বোরান্ট রোবট তথ্য একবার দেখে নিতে পারেন।