শিল্প অটোমেশনের ক্ষেত্রে, শিল্প রোবটগুলির পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা নির্ভুলতা তাদের কর্মক্ষমতা পরিমাপের প্রধান সূচকগুলির মধ্যে একটি। এই প্যারামিটারটি অত্যন্ত গুরুত্বপূর্ণ কারণ এটি সরাসরি রোবটের কার্য সম্পাদনের নির্ভুলতা এবং দক্ষতাকে প্রভাবিত করে। পুনরাবৃত্তিমূলক অবস্থান নির্ভুলতা একটি রোবটের শেষ প্রভাবক (যেমন একটি ফিক্সচার বা ওয়েল্ডিং বন্দুক) একই অবস্থানে বারবার একই কাজ সম্পাদন করার সময় যে নির্ভুলতা অর্জন করতে পারে তা বোঝায়। সাধারণত, এই প্যারামিটারটি মিলিমিটার বা মাইক্রোমিটারে পরিমাপ করা হয়।
বারবার স্থানীয়করণের নির্ভুলতা আরও ভালভাবে বোঝার জন্য, আসুন একটি সরলীকৃত উদাহরণ নেওয়া যাক। ধরে নিলাম যে রোবটকে একটি বস্তুকে বিন্দু A থেকে বি পয়েন্টে সরাতে হবে, প্রয়োজনীয় চলাচলের দূরত্ব হল 100 মিলিমিটার। রোবটটি প্রথমবার সরে যাওয়ার সময়, এটি লক্ষ্য বিন্দু বি থেকে 100.02 মিলিমিটার সামান্য অতিক্রম করতে পারে। দ্বিতীয় আন্দোলনের সময়, এটি সামান্য ছোট হতে পারে, 99.8 মিলিমিটার চলমান। সুতরাং রোবটের পুনরাবৃত্ত অবস্থান নির্ভুলতা হল 0.04 মিলিমিটার (100.02-99.8=0.04মিমি)।
পুনরাবৃত্ত অবস্থানের নির্ভুলতাকে প্রভাবিত করে এমন উপাদান
1. জয়েন্ট ড্রাইভের নির্ভুলতা এবং স্থায়িত্ব: একটি রোবটের জয়েন্টগুলি সাধারণত সার্ভো মোটর এবং রিডুসার দিয়ে গঠিত এবং এই উপাদানগুলির নির্ভুলতা এবং স্থিতিশীলতা রোবটটি সঠিকভাবে তার অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য চাবিকাঠি।
2. সেন্সর রেজোলিউশন: রোবটগুলি তাদের জয়েন্টগুলির অবস্থান সনাক্ত করতে এনকোডারের মতো সেন্সরগুলির উপর নির্ভর করে। সেন্সরের রেজোলিউশন যত বেশি হবে, তার পরিমাপ করা অবস্থানের নির্ভুলতা তত বেশি সঠিক।
3. কাঠামোগত অনমনীয়তা: যদি রোবটের বাহু এবং জয়েন্টগুলিতে উচ্চ দৃঢ়তা থাকে তবে তারা চলাচলের সময় বিকৃতি কমাতে পারে, যা পুনরাবৃত্তিমূলক অবস্থানের সঠিকতা উন্নত করার জন্য উপকারী।
4. পরিবেশগত কারণ: পরিবেশের পরিবর্তন, যেমন তাপমাত্রা, আর্দ্রতা এবং কম্পন, রোবটের অবস্থান নির্ভুলতাকে প্রভাবিত করতে পারে।
আবেদন ক্ষেত্রে: স্বয়ংচালিত ঢালাই সমাবেশ লাইন
স্বয়ংচালিত উত্পাদন শিল্পে, ওয়েল্ডিং লাইনে শিল্প রোবটগুলিকে গাড়ির বডির বাহ্যিক প্যানেলগুলিকে ফ্রেমে সঠিকভাবে ঝালাই করতে হবে। ওয়েল্ড সিমের গুণমান এবং নান্দনিকতা নিশ্চিত করতে এই ধরনের অ্যাপ্লিকেশনের জন্য সাধারণত ± 0.1 মিলিমিটারের মধ্যে পুনরাবৃত্তি অবস্থান নির্ভুলতা প্রয়োজন। উদাহরণস্বরূপ, একটি ওয়েল্ডিং রোবটের পুনরাবৃত্ত অবস্থান নির্ভুলতা হল ± 0.05 মিলিমিটার, যার অর্থ হল এর শেষ প্রভাবকের অবস্থানের পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা ± 50 মাইক্রোমিটারের মধ্যে নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে, যা বড় ওয়ার্কপিসগুলির সুনির্দিষ্ট ঢালাইয়ের জন্য সম্পূর্ণরূপে যথেষ্ট।
বিপরীতে, যদি একটি রোবটের পুনরাবৃত্তিমূলক অবস্থান নির্ভুলতা শুধুমাত্র ± 0.3 মিলিমিটার হয়, তাহলে এটি ঢালাই প্রক্রিয়া চলাকালীন গুরুত্বপূর্ণ অবস্থানগত বিচ্যুতি ঘটাতে পারে, যার ফলে ঢালাই গুণমানকে প্রভাবিত করে। এই ধরনের রোবট কম নির্ভুলতার প্রয়োজনীয়তা সহ সমাবেশ বা পরিচালনার জন্য আরও উপযুক্ত।
পুনরাবৃত্ত অবস্থান নির্ভুলতা শুধুমাত্র শিল্প রোবটগুলির কর্মক্ষমতা পরিমাপের জন্য একটি গুরুত্বপূর্ণ পরামিতি নয়, তবে কোন নির্দিষ্ট অটোমেশন উত্পাদন পরিস্থিতিতে রোবট প্রয়োগ করা যেতে পারে তাও নির্ধারণ করে। উচ্চ নির্ভুলতা পুনরাবৃত্তিমূলক অবস্থান রোবটগুলিকে এমন প্রক্রিয়ার কাজগুলি সম্পাদন করতে সক্ষম করে যার জন্য উচ্চ পুনরাবৃত্তিযোগ্যতা প্রয়োজন, যেমন নির্ভুল সমাবেশ, উচ্চ-গুণমানের ঢালাই ইত্যাদি, এইভাবে স্বয়ংক্রিয় উত্পাদনে একটি গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে৷ অতএব, শিল্প রোবট ডিজাইন এবং নির্বাচন করার সময়, বারবার অবস্থানের নির্ভুলতা একটি গুরুত্বপূর্ণ বিবেচনা যা উপেক্ষা করা যায় না।