শিল্প রোবটগুলির চলাচলের জন্য শুধুমাত্র নির্ভরযোগ্য ড্রাইভিং ডিভাইসের প্রয়োজন হয় না বরং সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য দক্ষ ট্রান্সমিশন ইউনিটও প্রয়োজন। এই দুটি যান্ত্রিক বডি ছাড়াও শিল্প রোবটের গুরুত্বপূর্ণ অংশ। এই নিবন্ধটি আপনাকে এই মূল উপাদানগুলির গভীরতর বোঝার জন্য সাহায্য করার জন্য শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং ডিভাইস এবং ট্রান্সমিশন ইউনিটগুলির সাথে পরিচয় করিয়ে দেবে।
ড্রাইভিং ডিভাইস
ড্রাইভিং ডিভাইস হল ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবট বাহুর শক্তির উৎস, যা বাহুর বিভিন্ন অংশ (শরীর, হাত, কব্জি এবং হাত সহ) নড়াচড়া করতে সক্ষম করে। শিল্প রোবটগুলি সাধারণত তিনটি মৌলিক ধরণের ড্রাইভিং পদ্ধতি ব্যবহার করে: হাইড্রোলিক ড্রাইভ, বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ এবং বৈদ্যুতিক ড্রাইভ। বৈদ্যুতিক ড্রাইভ বর্তমানে শিল্প রোবটের জন্য সর্বাধিক ব্যবহৃত পদ্ধতি, এসি সার্ভো মোটর সবচেয়ে সাধারণ পছন্দ। ড্রাইভিং ডিভাইসের বিন্যাসটি সাধারণত একটি চালকের সাথে সম্পর্কিত একটি জয়েন্ট, যা সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ এবং দক্ষ আন্দোলন অর্জনে সহায়তা করে।
বর্তমানে, কম গতির নির্ভুলতা, ভারী লোড বা বিস্ফোরণ{0}}প্রুফ প্রয়োজনীয়তা সহ কয়েকটি রোবট ছাড়া যা হাইড্রোলিক এবং নিউমেটিক ড্রাইভ ব্যবহার করে, বেশিরভাগ শিল্প রোবট বৈদ্যুতিক ড্রাইভ ব্যবহার করে, যার মধ্যে এসি সার্ভো মোটরগুলি সবচেয়ে বেশি ব্যবহৃত হয়, এবং ড্রাইভার লেআউট বেশিরভাগই একটি জয়েন্ট, একটি ড্রাইভার ব্যবহার করে৷
ট্রান্সমিশন ইউনিট
ট্রান্সমিশন ইউনিট ড্রাইভিং ডিভাইসের একটি সহায়ক উপাদান, যা রোবোটিক হাতের বিভিন্ন অংশে ড্রাইভিং ডিভাইসের গতি প্রেরণের জন্য দায়ী যাতে শেষ প্রভাবক সঠিকভাবে পছন্দসই অবস্থান এবং ভঙ্গি অর্জন করতে পারে।
শিল্প রোবটগুলি সাধারণত তাদের যান্ত্রিক ট্রান্সমিশন ইউনিট হিসাবে রিডুসার ব্যবহার করে, যা প্রচলিত রিডুসারের তুলনায় নির্দিষ্ট প্রয়োজনীয়তা রয়েছে। রোবটগুলির জয়েন্ট রিডুসারের কিছু বৈশিষ্ট্য থাকা দরকার, যেমন একটি ছোট ট্রান্সমিশন চেইন, ছোট আকার, উচ্চ শক্তি, হালকা ওজন এবং সহজ নিয়ন্ত্রণ। এই বৈশিষ্ট্যগুলি রোবটকে দক্ষ গতি নিয়ন্ত্রণ করতে সহায়তা করে।
কাজের নীতি
যখন নমনীয় চাকায় তরঙ্গ জেনারেটর ইনস্টল করা হয়, তখন এটি নমনীয় চাকার প্রোফাইলটিকে বৃত্তাকার থেকে উপবৃত্তাকারে পরিবর্তন করতে বাধ্য করে। দীর্ঘ অক্ষের প্রান্তের কাছের দাঁতগুলি অনমনীয় চাকার দাঁতের সাথে সম্পূর্ণভাবে জড়িত থাকে (সাধারণত প্রায় 30% দাঁত একটি মেশিং অবস্থায় থাকে), যখন ছোট অক্ষের প্রান্তের কাছের দাঁতগুলি কঠোর চাকা থেকে সম্পূর্ণভাবে বিচ্ছিন্ন থাকে। পরিধির অন্যান্য অংশের দাঁতগুলি মেশিং এবং বিচ্ছিন্ন হওয়ার একটি ক্রান্তিকালীন অবস্থায় রয়েছে। যখন তরঙ্গ জেনারেটর একটি নির্দিষ্ট দিকে ক্রমাগত ঘোরে, তখন নমনীয় চাকার বিকৃতি ক্রমাগত পরিবর্তিত হয়, যার ফলে নমনীয় চাকা এবং অনমনীয় চাকার মধ্যে মেশিং অবস্থা মেশিং ইন, মেশ আউট, ডিসএঞ্জেজিং এবং রি-মেশিং এর মধ্যে পর্যায়ক্রমে হয়ে যায়... এই প্রক্রিয়াটি নিজেই পুনরাবৃত্তি হয়, এবং অভ্যন্তরীণ চাকার সংখ্যা কম হয়। অনমনীয় চাকার দাঁত, এইভাবে জেনারেটরের বিপরীত দিকে অনমনীয় চাকার তুলনায় নমনীয় চাকার ধীর ঘূর্ণন অর্জন করে।
এই ডিভাইসটি নমনীয় চাকার আকৃতি পরিবর্তন করে এবং ঘূর্ণন অর্জনের জন্য দাঁত ও অনমনীয় চাকার মধ্যে মিথস্ক্রিয়া পরিবর্তন করে রোবটের গতি নিয়ন্ত্রণ অর্জন করে। প্রয়োজনীয় যান্ত্রিক গতি তৈরি করতে এই প্রক্রিয়াটি ক্রমাগত পুনরাবৃত্তি হয়।
বৈশিষ্ট্য
(1) সহজ গঠন, ছোট আকার, এবং হালকা ওজন। তুলনামূলক ট্রান্সমিশন অনুপাত সহ সাধারণ রিডুসারের সাথে তুলনা করে, ভলিউম এবং ওজন প্রায় 1/3 বা তার বেশি হ্রাস পায়।
(2) সংক্রমণ অনুপাত পরিসীমা বড়. একক-স্টেজ হারমোনিক রিডুসারের ট্রান্সমিশন অনুপাত 50-300, যার পছন্দের মান 75-250; বাইপোলার হারমোনিক রিডুসারের ট্রান্সমিশন অনুপাত 3000 থেকে 60000 এর মধ্যে।
(3) একই সাথে একাধিক দাঁত, উচ্চ সংক্রমণ নির্ভুলতা, এবং বড় লোড- বহন ক্ষমতার সাথে মেশ করা।
(4) মসৃণ আন্দোলন, কোন প্রভাব নেই, এবং কম শব্দ। হারমোনিক রিডুসারের গিয়ারের মধ্যে জাল ও বিচ্ছিন্নতা ধীরে ধীরে নমনীয় চাকা বিকৃত হওয়ার সাথে সাথে শক্ত দাঁতের মধ্যে প্রবেশ করে এবং প্রস্থান করে। মেশিং প্রক্রিয়া চলাকালীন, দাঁত একে অপরের সংস্পর্শে আসে এবং হঠাৎ পরিবর্তন ছাড়াই স্লিপের গতি ছোট হয়।
(5) উচ্চ ট্রান্সমিশন দক্ষতা, উচ্চ -গতির গতি অর্জন করতে সক্ষম।
(6) ডিফারেনশিয়াল ট্রান্সমিশন অর্জন করতে পারে। ধরুন তরঙ্গ জেনারেটর এবং অনমনীয় চাকা চালিত হয়, এবং নমনীয় চাকা চালিত হয়। এই ক্ষেত্রে, দ্রুত এবং ধীর কাজের অবস্থার মধ্যে রূপান্তর অর্জনের জন্য একটি ডিফারেনশিয়াল ট্রান্সমিশন মেকানিজম গঠন করা যেতে পারে।
2. আরভি রিডুসার
1) কাঠামো
হারমোনিক রিডুসারের সাথে তুলনা করে, আরভি ট্রান্সমিশনে কেবল উচ্চ ক্লান্তি শক্তি, দৃঢ়তা এবং দীর্ঘ জীবনকালই নেই, তবে স্থিতিশীল হিস্টেরেসিস নির্ভুলতাও রয়েছে। হারমোনিক ড্রাইভের বিপরীতে, ব্যবহারের সময় বাড়ার সাথে সাথে গতির নির্ভুলতা উল্লেখযোগ্যভাবে হ্রাস পাবে। তাই, RV রিডুসারগুলি প্রায়ই উচ্চ-রোবট ড্রাইভে ব্যবহৃত হয় এবং ধীরে ধীরে হারমোনিক রিডুসারগুলি প্রতিস্থাপন করার প্রবণতা রয়েছে৷ RV রিডুসার কাঠামোর পরিকল্পিত চিত্রটি নীচের চিত্রে দেখানো হয়েছে, যা প্রধানত সূর্য গিয়ার (সেন্টার হুইল), প্ল্যানেটারি গিয়ার, ঘূর্ণায়মান আর্ম (ক্র্যাঙ্ক শ্যাফ্ট), ঘূর্ণায়মান আর্ম বিয়ারিং, সাইক্লোয়েডাল গিয়ার (আরভি গিয়ার), সুই দাঁত, অনমনীয় ডিস্ক এবং আউটপুট ডিস্কের মতো উপাদান নিয়ে গঠিত।
2) কাজের নীতি
① প্রথম পর্যায়ের হ্রাস: প্রথমত, মোটরের ঘূর্ণন গতি গিয়ার শ্যাফ্ট বা সান গিয়ারের মাধ্যমে দুটি অনিচ্ছাকৃত গ্রহীয় গিয়ারে প্রেরণ করা হয়। এই প্রক্রিয়াটি একটি বৃহৎ গিয়ারের মতো যা দুটি ছোট গিয়ারে শক্তি প্রেরণ করে, যা প্রথম ধাপে ক্ষয়প্রাপ্তি অর্জন করে।
② দ্বিতীয় পর্যায়ের ক্ষয়: এর পরে, গ্রহের গিয়ারগুলি ঘুরতে শুরু করে এবং ক্র্যাঙ্কশ্যাফ্টের মধ্য দিয়ে সাইক্লোয়েডাল গিয়ারগুলিকে 180 ডিগ্রি দূরে চালাতে শুরু করে। এটি একটি জোড়া প্রতিসাম্য সাইক্লয়েড গিয়ারের মতো একে অপরের সাথে মিথস্ক্রিয়া করছে, একটি অন্যটির চারপাশে ঘুরতে শুরু করে, এইভাবে হ্রাসের দ্বিতীয় পর্যায়টি সম্পূর্ণ করে।
③ ঘূর্ণন গতি: এই প্রক্রিয়া চলাকালীন, সাইক্লয়েড গিয়ারটি তার বিপ্লবের সময় সূঁচের দাঁতের আবাসনে স্থির সুই দাঁতের বল প্রয়োগ করবে। এই বল ঘূর্ণন গতির মধ্য দিয়ে ঘূর্ণায়মান চাকা ঘূর্ণন ঘটবে, ঠিক ঘূর্ণন মত তার কক্ষপথের বিপরীত.
④ আউটপুট মেকানিজম: অবশেষে, সাইক্লোয়েডাল গিয়ারের ঘূর্ণন দুটি ক্র্যাঙ্কশ্যাফ্টের মাধ্যমে অনমনীয় ডিস্ক এবং আউটপুট ডিস্কে একটি ধ্রুবক গতিতে প্রেরণ করা হয়। এটি একটি সমান্তরালগ্রামের একটি সমান কৌণিক বেগ আউটপুট প্রক্রিয়া তৈরি করে, যা রোবটের অন্যান্য অংশে গতি প্রেরণ করে।
RV ট্রান্সমিশন ডিভাইস এই জটিল মিথস্ক্রিয়াগুলির মাধ্যমে বৈদ্যুতিক মোটরের ঘূর্ণনশীল গতিকে রোবটের প্রয়োজনীয় জটিল গতিতে রূপান্তরিত করে, যার ফলে দক্ষ হ্রাস এবং সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করা হয়।
3) বৈশিষ্ট্য
(1) ট্রান্সমিশন অনুপাত পরিসীমা প্রশস্ত, এবং সংক্রমণ দক্ষতা উচ্চ।
(2) টরসিয়াল দৃঢ়তা উচ্চ, একটি সাধারণ সাইক্লোয়েডাল পিনহুইল রিডুসারের আউটপুট প্রক্রিয়ার চেয়ে অনেক বেশি।
(3) রেটযুক্ত টর্ক এ, ইলাস্টিক হিস্টেরেসিস ছোট।
(4) একই ঘূর্ণন সঁচারক বল এবং শক্তি প্রেরণ করার সময়, আরভি রিডুসারগুলি অন্যান্য রিডুসারের তুলনায় আকারে ছোট হয়।
ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের ড্রাইভিং ডিভাইস এবং ট্রান্সমিশন ইউনিট বুঝুন
শিল্প রোবটগুলির চলাচলের জন্য শুধুমাত্র নির্ভরযোগ্য ড্রাইভিং ডিভাইসের প্রয়োজন হয় না বরং সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জনের জন্য দক্ষ ট্রান্সমিশন ইউনিটও প্রয়োজন। এই নিবন্ধটি আপনাকে এই মূল উপাদানগুলির গভীরতর বোঝার জন্য সাহায্য করার জন্য শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং ডিভাইস এবং ট্রান্সমিশন ইউনিটগুলির সাথে পরিচয় করিয়ে দেবে।
শিল্প রোবটগুলির ড্রাইভিং ডিভাইস এবং ট্রান্সমিশন ইউনিট হল দক্ষ এবং সুনির্দিষ্ট গতি অর্জনের জন্য মূল উপাদান এবং তাদের নির্বাচন এবং কনফিগারেশন রোবটগুলির কর্মক্ষমতা এবং প্রয়োগে একটি গুরুত্বপূর্ণ ভূমিকা পালন করে। বিভিন্ন ধরণের ড্রাইভিং এবং ট্রান্সমিশন পদ্ধতি বিভিন্ন শিল্প রোবটের জন্য উপযুক্ত। নির্দিষ্ট চাহিদার উপর ভিত্তি করে উপযুক্ত উপাদান নির্বাচন করা রোবটের কাজের দক্ষতা এবং নির্ভুলতা উন্নত করতে সাহায্য করবে।