শিল্প রোবটের পাঁচটি প্রধান সিস্টেম কী কী?

আপাতদৃষ্টিতে সহজ, শিল্প রোবট সিস্টেম এবং হিউম্যানয়েড রোবট সিস্টেমগুলির মধ্যে পার্থক্য উল্লেখযোগ্য নয়। এই নিবন্ধটি শিল্প রোবটের পাঁচটি প্রধান সিস্টেমের পরিচয় করিয়ে দিয়েছে। এগুলি পাঁচটি মডিউলে বিভক্ত: নিয়ন্ত্রণ, ড্রাইভ, উপলব্ধি, অ্যান্টোলজি এবং এক্সিকিউশন।

Ⅰ। নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা

আমরা সকলেই জানি যে একটি রোবটের প্রতিটি যৌথ মৃত্যুদন্ড কার্যকর করার জন্য একটি পৃথক মোটর দিয়ে সজ্জিত। একটি ছয় অক্ষের রোবট ছয়টি সার্ভো মোটর সহ এক ধরণের রোবট। প্রতিটি অক্ষের কতটা ঘোরানো হবে এবং পূর্ব বা পশ্চিমে যেতে হবে কিনা সে সম্পর্কে তার ধারণা রয়েছে। এই মুহুর্তে, তাদের সমন্বয় করার জন্য একটি কেন্দ্রীয় নিয়ন্ত্রণ প্ল্যাটফর্মের প্রয়োজন এবং রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা উত্থিত হয়।

রোবটের "মস্তিষ্ক" এর সমতুল্য নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাটি মূলত রোবোটকে মানব কাজের নির্দেশাবলী জারি করার জন্য এবং মানব ভাষার নির্দেশাবলীকে রোবট ভাষার নির্দেশাবলীতে রূপান্তর করার জন্য দায়বদ্ধ। সহজ কথায় বলতে গেলে, একটি রোবট নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার কার্যকারিতা হ'ল রোবটের কাজের নির্দেশিকা প্রোগ্রাম এবং সেন্সরগুলির প্রতিক্রিয়া সংকেতগুলির উপর ভিত্তি করে নির্দিষ্ট আন্দোলন এবং ফাংশনগুলি সম্পূর্ণ করতে রোবটের অ্যাকিউটিউটরদের নিয়ন্ত্রণ করা।

এই সিস্টেমের প্রধান উপাদানগুলিতে 8 টি অংশ অন্তর্ভুক্ত রয়েছে:

1। রোবট সিস্টেম হোস্ট: নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং প্রেরণ এবং কমান্ড সংস্থার কেন্দ্রীয় প্রসেসিং ইউনিট। সমস্ত অ্যাকশন কমান্ড গণনা এবং জারি করার জন্য দায়বদ্ধ যেমন বাহু 30 ডিগ্রি বা ডান 50 ডিগ্রি ডানদিকে পরিণত হওয়া উচিত কিনা তা সিদ্ধান্ত নেওয়া।

2। পাঠদান দুল: শিক্ষণ রোবটের কাজের ট্র্যাজেক্টোরি এবং প্যারামিটার সেটিংস, পাশাপাশি সমস্ত ইন্টারেক্টিভ অপারেশনগুলিতে স্বাধীন স্টোরেজ ইউনিট রয়েছে। একটি রোবটের "রিমোট কন্ট্রোল+নোটপ্যাড" এর মতো, আপনি এটিকে ধাপে ধাপে ধাপে ধাপে (যেমন ld ালাইয়ের পথ) চলতে শেখাতে পারেন এবং এটি প্রতিটি পদক্ষেপের কথা মনে রাখবে এবং এটি পুনরাবৃত্তি করবে।

3। অপারেশন প্যানেল: সাধারণত বেসিক ফাংশনাল অপারেশনগুলি সম্পূর্ণ করতে বা স্টপ শুরু করতে বোতাম বা বোতাম, সূচক লাইট ইত্যাদির মতো বেসিক উপাদানগুলির সমন্বয়ে গঠিত। উদাহরণস্বরূপ, "স্টার্ট" টিপলে রোবটকে সরানো হবে এবং "জরুরী স্টপ" টিপে তাত্ক্ষণিকভাবে ব্রেক হবে।

4। সিগন্যাল ইন্টারফেস (আইও মডিউল): আইও ইন্টারফেস যা বাহ্যিক ডিভাইস বা ওয়ার্কস্টেশনগুলির সাথে যোগাযোগ করে। রোবটের "কান এবং মুখ" বাহ্যিক সংকেত (যেমন সেন্সর ট্রিগার হিসাবে) গ্রহণ করতে বা সংকেত প্রেরণ করতে ব্যবহৃত হয় (যেমন কনভেয়র বেল্টটি শুরু করার জন্য অবহিত করা)।

5। অ্যানালগ আউটপুট ইন্টারফেস: বিভিন্ন রাজ্যের জন্য ইনপুট এবং আউটপুট পোর্ট এবং নিয়ন্ত্রণ কমান্ড। একটি ইন্টারফেস যা "ডিগ্রি সংকেত" প্রেরণ করতে পারে, যেমন পেইন্টের পরিমাণ "আরও" বা "কম" হতে নিয়ন্ত্রণ করে।

। রোবটের 'পেশী নিয়ামক' সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করে যে মোটর কতবার এবং কতবার ঘোরে।

। ② ইথারনেট ইন্টারফেস: একাধিক বা একক রোবট টিসিপি/আইপি যোগাযোগ প্রোটোকলকে সমর্থন করে ইথারনেটের মাধ্যমে সরাসরি পিসির সাথে যোগাযোগ করতে পারে। দূরবর্তী ডিবাগিং বা আপলোডিং প্রোগ্রামগুলির জন্য একটি ইথারনেট কেবলের মাধ্যমে কম্পিউটারকে সংযুক্ত করার অনুরূপ।

8। যোগাযোগ ইন্টারফেস: সাধারণত সিরিয়াল ইন্টারফেস সহ রোবট এবং অন্যান্য ডিভাইসের মধ্যে তথ্য বিনিময় প্রয়োগ করুন। এটি ইউএসবি ফাইল স্থানান্তর হিসাবে বোঝা যায়।

Ⅱ। ড্রাইভিং সিস্টেম

ড্রাইভিং সিস্টেমটি "কার্ডিওভাসকুলার সিস্টেম" এর সমতুল্য রোবটের শক্তি উত্স। ড্রাইভিং সিস্টেমটি সাধারণত দুটি অংশ নিয়ে গঠিত, যার মধ্যে প্রথমটি হ'ল "হার্ট ব্লাড সাপ্লাই", যা ড্রাইভিং ডিভাইস; দ্বিতীয়টি হ'ল "ভাস্কুলার ট্রান্সমিশন", যা সংক্রমণ প্রক্রিয়াটিকে বোঝায়।

রোবটগুলির জন্য সাধারণত তিনটি ড্রাইভিং পদ্ধতি রয়েছে: হাইড্রোলিক ড্রাইভ, বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ এবং বৈদ্যুতিন ড্রাইভ। নাম অনুসারে, তারা বিদ্যুতের উত্স হিসাবে তরল বা বায়ু শক্তি ব্যবহার করে বা গাড়ি চালানোর জন্য সরাসরি বৈদ্যুতিক শক্তি ব্যবহার করে। এই প্রতিটি পদ্ধতির নিজস্ব সুবিধা এবং অসুবিধা রয়েছে এবং এগুলি রোবট অপারেশনের জন্য উপযুক্ত শক্তি উত্স। আমাদের ব্রাউন রোবটগুলি সাধারণত বিদ্যুত দ্বারা চালিত হয় কারণ এটি পরিবেশগতভাবে বন্ধুত্বপূর্ণ এবং সুবিধাজনক।

রোবটগুলির সংক্রমণ প্রক্রিয়াটি সাধারণত সার্ভো মোটর এবং হ্রাসকারীদের সমন্বয়ে গঠিত হয়, সংক্রমণের জন্য গিয়ার বা বেল্ট ব্যবহার করে। এর মধ্যে, সার্ভো মোটর এবং রিডুসার রোবটের ড্রাইভিং কাঠামো গঠন করে।

উদাহরণ হিসাবে ব্রাউন রোবটের ড্রাইভ কাঠামো গ্রহণ করে, এটি একটি মোটর এবং একটি হ্রাসকারী নিয়ে গঠিত। মোটরটি একটি পরম সার্ভো মোটর ব্যবহার করে এবং রেডুসারটির দুটি প্রকার রয়েছে: আরভি রেডুসার এবং হারমোনিক রেডুসার। মোটর এবং রেডুসার সাধারণত একটি রেডুসার শ্যাফ্ট বা একটি তরঙ্গ জেনারেটর ব্যবহার করে সংযুক্ত থাকে।

Ⅲ। উপলব্ধি সিস্টেম

সহজ কথায় বলতে গেলে, একটি উপলব্ধি সিস্টেম হ'ল একটি সেন্সর সিস্টেম যা রোবটগুলির "উপলব্ধি" অংশ গ্রহণ করে, যার মধ্যে জোর উপলব্ধি, ভিজ্যুয়াল উপলব্ধি, তাপমাত্রা উপলব্ধি ইত্যাদি including এটি মূলত পরিবেশগত তথ্য সরবরাহের জন্য নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার সাথে যুক্ত।

উপলব্ধি সিস্টেমে অভ্যন্তরীণ সেন্সর এবং বাহ্যিক সেন্সর অন্তর্ভুক্ত রয়েছে।

অভ্যন্তরীণ সেন্সর: গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রতিক্রিয়া সরবরাহ করতে রোবটের নিজস্ব অবস্থা যেমন অবস্থান, বেগ, ত্বরণ, বল এবং অন্যান্য পরামিতিগুলি সনাক্ত করুন।

পজিশন সেন্সর: রোবটটি পূর্বনির্ধারিত ট্র্যাজেক্টোরির সাথে চলমান তা নিশ্চিত করার জন্য এনকোডার, ফোটো ইলেক্ট্রিক এনকোডার ইত্যাদির মাধ্যমে যৌথ কোণ বা স্থানচ্যুতি পরিমাপ করে।

গতি/ত্বরণ সেন্সর: যৌথ গতির গতি এবং ত্বরণ সনাক্ত করে, গতিশীল নিয়ন্ত্রণে সহায়তা করে।

ফোর্স/টর্ক সেন্সর: কোনও বস্তু আঁকড়ে ধরার শক্তি বা টর্ককে পরিমাপ করে, বস্তুর ক্ষতি এড়াতে গ্রাসিং ফোর্সকে সামঞ্জস্য করে।

মনোভাব সেন্সর: স্থিতিশীল অপারেশন নিশ্চিত করতে আইএমইউ (ইনটারিয়াল পরিমাপ ইউনিট) এবং অন্যান্য সেন্সরগুলির মাধ্যমে রোবটের সামগ্রিক ভঙ্গি সনাক্ত করে

বাহ্যিক সেন্সর: পরিবেশগত অভিযোজন এবং কার্য সম্পাদনে সহায়তা করে এমন পরিবেশে রোবটটি অবস্থিত এবং বাহ্যিক অবজেক্টগুলির সাথে এর সম্পর্ক জেনে রাখা।

ভিজ্যুয়াল সেন্সর: ভিজ্যুয়াল গাইডেন্স অর্জনের জন্য ক্যামেরা বা লিডারের মাধ্যমে অবজেক্টের আকার, রঙ এবং অবস্থান চিহ্নিত করুন (যেমন ld ালাই এবং বাছাই)।

স্পর্শকাতর সেন্সর: নিয়ন্ত্রণের জন্য ব্যবহৃত যোগাযোগের ক্ষেত্রে পৃষ্ঠের বৈশিষ্ট্য বা চাপের পরিবর্তনগুলি সনাক্ত করে।

ফোর্স সেন্সর: ওভারলোড বা পিছলে যাওয়া রোধ করতে রোবট এবং অবজেক্টের মধ্যে মিথস্ক্রিয়া শক্তি পরিমাপ করে।

প্রক্সিমিটি সেন্সর: সংঘর্ষগুলি এড়াতে ইনফ্রারেড বা অতিস্বনক তরঙ্গগুলির মাধ্যমে অবজেক্টের দূরত্ব সনাক্ত করে।

শ্রুতি সেন্সর: বক্তৃতা স্বীকৃতি বা পরিবেশগত পর্যবেক্ষণের জন্য শব্দ সংকেত গ্রহণ করে।

Ⅳ। অ্যান্টোলজি সিস্টেম

রোবট বডি মানবদেহের কাঠামোর সমতুল্য, যা "মাংস এবং রক্ত কঙ্কালের অংশ"। হাত (শেষ ইফেক্টর), কব্জি, বাহু, কোমর এবং বেস সহ এটিতে সাধারণত 4-6 ডিগ্রি স্বাধীনতার থাকে, যার মধ্যে 3 টি শেষ প্রভাবকের অবস্থান নির্ধারণ করতে ব্যবহৃত হয় এবং অন্যান্য 1 বা 3 শেষ এফেক্টরের দিক (ভঙ্গি) নির্ধারণ করতে ব্যবহৃত হয়।

Ⅴ। শেষ সিস্টেম

এটি রোবটের একটি উপাদান যা সরাসরি কার্য সম্পাদন করে। রোবট এবং বাহ্যিক পরিবেশের মধ্যে "শেষ লিঙ্ক" হিসাবে এটি রোবটের ক্রিয়াকলাপগুলির নমনীয়তা এবং দক্ষতা নির্ধারণ করে। একে "এন্ড ইফেক্টর" ওও বলা হয়। মূলত রোবট স্প্রে, ওয়েল্ডিং বা হ্যান্ডলিং টাস্কগুলি সাজানো, যা রোবটের শেষ ফিক্সচার দ্বারা নির্ধারিত হয় তার মতো চূড়ান্ত কাজগুলি সম্পাদন করার জন্য প্রধানত দায়বদ্ধ। এ কারণেই রোবটগুলির বিস্তৃত ব্যবহারিকতার বিস্তৃত পরিসীমা রয়েছে। রোবটের শেষে বিভিন্ন এক্সিকিউশন ফিক্সচার ইনস্টল করা হয় এবং রোবটের বিভিন্ন ক্ষমতা রয়েছে।

উপরের পাঁচটি বেসিক সিস্টেম যা "মানব" এর মতো শিল্প রোবটগুলি তৈরি করে, যেমন একটি মস্তিষ্কের জন্য কমান্ডের জন্য দায়ী, শক্তির উত্স, সংবেদনশীল উপলব্ধি, মাংস এবং রক্ত এবং আঙ্গুলগুলি যা সরঞ্জামগুলির ভাল ব্যবহার করে। অবশ্যই এটি বিশেষ জটিল বলে মনে হচ্ছে না তবে বাস্তবে জড়িত সামগ্রীটি সমৃদ্ধ এবং গভীর। রোবটগুলি সম্পর্কে বুঝতে এবং জানতে, ব্যক্তিগতভাবে আরও একটি সম্পূর্ণ বোঝার জন্য অবশ্যই শুরু করা উচিত।