শিল্প রোবটগুলি বোঝার জন্য কেবল তিনটি সিস্টেমের জ্ঞান প্রয়োজন: দেহ, ড্রাইভ এবং নিয়ন্ত্রণ
আধুনিক উত্পাদন পর্যায়ে, উন্নত উত্পাদন মডেল যেমন স্মার্ট কারখানাগুলি, সম্পূর্ণ স্বয়ংক্রিয় উত্পাদন লাইন এবং ব্ল্যাক লাইট কারখানাগুলি ধীরে ধীরে মূলধারায় পরিণত হচ্ছে। এই পরিস্থিতিতে, শিল্প রোবটগুলি চকচকে তারকাদের মতো, ধীরে ধীরে উত্পাদন লাইনের কিছু মানব কাজকে প্রতিস্থাপন করে এবং উত্পাদন শিল্পের মূল শক্তি হয়ে ওঠে। এই বুদ্ধিমান মেশিনগুলি স্বয়ংক্রিয় ld ালাই, স্প্রেিং, হ্যান্ডলিং, বাছাই, প্যালেটিজিং এবং অন্যান্য ক্রিয়াকলাপগুলি ভয়ঙ্কর মনে হতে পারে তবে বাস্তবে, শিল্প রোবটগুলির মূল উপাদানগুলি তিনটি প্রধান সিস্টেমে সংক্ষিপ্ত করা যেতে পারে: যান্ত্রিক কাঠামো সিস্টেম (রোবট বডি), ড্রাইভিং সিস্টেম এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা।
01 যান্ত্রিক দেহ কাঠামো সিস্টেম
যান্ত্রিক কাঠামো ব্যবস্থা হ'ল মানবদেহের কঙ্কালের মতোই শিল্প রোবটগুলির শারীরিক ভিত্তি, যা সমর্থন এবং রোবটগুলির জন্য চলাচলের সম্ভাবনা সরবরাহ করে। এই সিস্টেমটি শরীর, অস্ত্র, কব্জি এবং শেষ প্রভাবকগুলির মতো উপাদানগুলি কভার করে। দেহ পুরো রোবটের ওজন বহন করে ভিত্তি হিসাবে কাজ করে; অস্ত্রগুলি মানব অস্ত্রের মতো, প্রসারিত এবং আঁকড়ে ধরার জন্য দায়ী; কব্জিটি নমনীয় ভঙ্গিমা সমন্বয় ক্ষমতা সহ শেষ এফেক্টরটিকে অন্তর্ভুক্ত করে; শেষ ইফেক্টরটি একটি মানব হাতের মতো, সরাসরি কাজের বস্তুর সংস্পর্শে, ওয়েল্ডিং এবং স্প্রে করার মতো নির্দিষ্ট ক্রিয়াকলাপগুলি সম্পূর্ণ করে।
02 ড্রাইভ সিস্টেম
ড্রাইভ সিস্টেমটি হ'ল শিল্প রোবটগুলির "হৃদয়", যান্ত্রিক কাঠামোগুলিকে শক্তি সরবরাহের জন্য দায়ী। সাধারণ ড্রাইভিং পদ্ধতির মধ্যে রয়েছে বৈদ্যুতিন ড্রাইভ (যেমন সার্ভো মোটর), হাইড্রোলিক ড্রাইভ এবং বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ। একজন রোবট প্রস্তুতকারক হিসাবে, ব্রাউন রোবটকে উদাহরণ হিসাবে গ্রহণ করে, আমরা বৈদ্যুতিন ড্রাইভ ব্যবহার করি, সার্ভো ড্রাইভটি মূল পদ্ধতি হিসাবে। এই ড্রাইভিং পদ্ধতির উচ্চ নির্ভুলতা এবং দ্রুত প্রতিক্রিয়ার সুবিধা রয়েছে।
নির্দিষ্ট ড্রাইভিং কাঠামোর ক্ষেত্রে, ব্রাউন রোবটটিতে একটি মোটর এবং একটি হ্রাসকারী থাকে। মোটর একটি পরম মান সার্ভো মোটর গ্রহণ করে, যা ঘূর্ণন কোণটি সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে এবং রোবটের গতির যথার্থতা নিশ্চিত করতে পারে। দুটি ধরণের হ্রাসকারী রয়েছে: আরভি রিডুসার এবং হারমোনিক রিডুসারগুলি, যা মোটর এবং যান্ত্রিক কাঠামোর মধ্যে শক্তি সংক্রমণ এবং গতি হ্রাস করতে ভূমিকা রাখে। মোটর এবং রেডুসার সাধারণত একটি রেডুসার শ্যাফ্ট বা একটি তরঙ্গ জেনারেটর ব্যবহার করে সংযুক্ত থাকে, যা শক্তি সংক্রমণের উচ্চ দক্ষতা এবং স্থায়িত্ব নিশ্চিত করতে পারে।
অন্যান্য ড্রাইভিং পদ্ধতির সাথে তুলনা করে, বৈদ্যুতিন ড্রাইভটি শিল্প রোবটগুলির ক্ষেত্রে ব্যাপকভাবে ব্যবহৃত হয়। যদিও হাইড্রোলিক ড্রাইভ উল্লেখযোগ্য শক্তি সরবরাহ করতে পারে তবে জলবাহী তেল ফুটো এবং উচ্চ রক্ষণাবেক্ষণ ব্যয় নিয়ে সমস্যা রয়েছে; বায়ুসংক্রান্ত ড্রাইভ নির্ভুলতা এবং বল নিয়ন্ত্রণে তুলনামূলকভাবে দুর্বল। বৈদ্যুতিন ড্রাইভ কেবল শিল্প রোবটগুলির বিদ্যুতের প্রয়োজনীয়তাগুলি পূরণ করতে পারে না, তবে সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ এবং শক্তি সংরক্ষণ এবং পরিবেশ সুরক্ষা আরও ভালভাবে অর্জন করতে পারে।
03 নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা
নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা হ'ল শিল্প রোবটগুলির "মস্তিষ্ক", যা নির্দেশাবলী গ্রহণ এবং ড্রাইভ সিস্টেম এবং যান্ত্রিক কাঠামোর চলাচল নিয়ন্ত্রণের জন্য দায়ী। কন্ট্রোল সিস্টেমে সাধারণত কম্পিউটার বা উচ্চ-পারফরম্যান্স চিপস (যেমন ডিএসপি, এফপিজিএ, এআরএম ইত্যাদি) অন্তর্ভুক্ত থাকে যা রোবট গতি ট্র্যাজেক্টরিগুলির সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ অর্জন করতে পারে। জটিল পরিবেশে রোবটের স্থায়িত্ব এবং নির্ভরযোগ্যতা নিশ্চিত করতে কন্ট্রোল সিস্টেমটি প্রতিক্রিয়া সংকেতের উপর ভিত্তি করে রিয়েল-টাইম সামঞ্জস্যও করতে পারে।
উদাহরণ হিসাবে বোরান্ট রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা গ্রহণ করা, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থার উপাদানগুলির মধ্যে রয়েছে:
1। রোবট সিস্টেম হোস্ট: নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা এবং প্রেরণ এবং কমান্ড সংস্থার কেন্দ্রীয় প্রসেসিং ইউনিট।
2। পাঠদান দুল: শিক্ষণ রোবটের কাজের ট্র্যাজেক্টোরি এবং প্যারামিটার সেটিংস, পাশাপাশি সমস্ত ইন্টারেক্টিভ অপারেশনগুলিতে স্বাধীন স্টোরেজ ইউনিট রয়েছে।
3। অপারেশন প্যানেল: সাধারণত বেসিক ফাংশনাল অপারেশনগুলি সম্পূর্ণ করতে বা স্টপ শুরু করতে বোতাম বা বোতাম, সূচক লাইট ইত্যাদির মতো বেসিক উপাদানগুলির সমন্বয়ে গঠিত।
4। সিগন্যাল ইন্টারফেস (আইও মডিউল): আইও ইন্টারফেস যা বাহ্যিক ডিভাইস বা ওয়ার্কস্টেশনগুলির সাথে যোগাযোগ করে।
5। অ্যানালগ আউটপুট ইন্টারফেস: বিভিন্ন রাজ্য এবং নিয়ন্ত্রণ কমান্ডের জন্য ইনপুট এবং আউটপুট বোতাম।
।
। ② ইথারনেট ইন্টারফেস: একাধিক বা একক রোবট টিসিপি/আইপি যোগাযোগ প্রোটোকলকে সমর্থন করে ইথারনেটের মাধ্যমে সরাসরি পিসির সাথে যোগাযোগ করতে পারে।
8। যোগাযোগ ইন্টারফেস: সাধারণত সিরিয়াল ইন্টারফেস সহ রোবট এবং অন্যান্য ডিভাইসের মধ্যে তথ্য বিনিময় প্রয়োগ করুন।
ব্রাউন রোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থায় নিম্নলিখিত গুরুত্বপূর্ণ ফাংশন রয়েছে:
• মেমরি ফাংশন
মেশিন পরামিতি এবং অপারেশনাল পরামিতিগুলি সংরক্ষণ করতে সক্ষম, যেমন রোবটের প্রতিটি অক্ষের কোণ এবং গতি।
অপারেশনগুলির সহজ পুনরাবৃত্তির জন্য গতি ট্র্যাজেক্টরি, মোড এবং গতি সংরক্ষণ করুন।
উত্পাদন প্রক্রিয়াতে ধারাবাহিকতা নিশ্চিত করতে উত্পাদন প্রক্রিয়া সম্পর্কিত তথ্য সংরক্ষণ করুন।
• শিক্ষণ ফাংশন
সাইটে স্থানীয় মেশিন ডাইরেক্ট টিচিং সমর্থন করুন, অপারেটররা রোবটটিকে কাজের ট্র্যাজেক্টোরি সম্পূর্ণ করতে ম্যানুয়ালি গাইড করতে পারে এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা স্বয়ংক্রিয়ভাবে ট্র্যাজেক্টোরি ডেটা রেকর্ড করে।
অফলাইন টিচিং ফাংশন অপারেটরদের কম্পিউটারে প্রোগ্রাম করার অনুমতি দেয় এবং তারপরে প্রোগ্রামিং দক্ষতা উন্নত করে রোবোটে প্রোগ্রামটি স্থানান্তর করে।
• অনলাইন কার্যকারিতা
আইও ইন্টারফেস, নেটওয়ার্ক ইন্টারফেস, যোগাযোগ ইন্টারফেস এবং ডিজিটাল ইন্টারফেসের মাধ্যমে রোবট এবং বাহ্যিক ডিভাইসের মধ্যে বিরামবিহীন সংযোগ এবং সহযোগী কাজ অর্জন করা যেতে পারে।
মাল্টি এক্সিস সার্ভো কন্ট্রোল ফাংশন
প্রিসেট ট্র্যাজেক্টোরি অনুসারে রোবটটি সঠিকভাবে চলতে পারে তা নিশ্চিত করার জন্য মাল্টি অক্ষের লিঙ্কেজ বা একক ক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ উপলব্ধি করুন।
গতি এবং ত্বরণ নিয়ন্ত্রণ ফাংশন রোবটকে বিভিন্ন কাজের প্রয়োজনীয়তা অনুসারে নমনীয়ভাবে সামঞ্জস্য করতে সক্ষম করে।
গতিশীল ক্ষতিপূরণ ফাংশনটি রোবটের গতি প্রক্রিয়াতে ত্রুটিগুলিতে রিয়েল-টাইম সংশোধন করতে পারে, কাজের নির্ভুলতা উন্নত করে।
• সুরক্ষা সুরক্ষা ফাংশন
অপারেটররা সুরক্ষা অঞ্চলগুলি কাস্টমাইজ করতে পারে এবং যখন রোবট এই অঞ্চলগুলিতে প্রবেশ করে, তখন নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থাটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে ধীর হয়ে যাবে বা সংঘর্ষের দুর্ঘটনা এড়াতে থামবে।
নির্দিষ্ট কাজের পরিসরের মধ্যে রোবটের নিরাপদ অপারেশন নিশ্চিত করতে অবাধে গতি অঞ্চল সুরক্ষা ফাংশন যুক্ত করাও সম্ভব।
সমন্বয় সিস্টেম ফাংশন
যৌথ, পরম (ডান কোণ বা বিশ্ব), সরঞ্জাম, ব্যবহারকারী এবং অন্যান্য সমন্বয় সিস্টেমের সাথে সজ্জিত, যার মধ্যে সরঞ্জাম এবং ব্যবহারকারী সমন্বয় সিস্টেমগুলি প্রকৃত কাজের প্রয়োজন অনুসারে অপারেটরদের দ্বারা কাস্টমাইজ করা যায়, প্রোগ্রামিং এবং অপারেশনকে সহজতর করে।
• ফল্ট ডায়াগনোসিস ফাংশন
সিস্টেম অপারেশন স্থিতির রিয়েল-টাইম পর্যবেক্ষণের জন্য সক্ষম, নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা স্বয়ংক্রিয়ভাবে ত্রুটিগুলি ঘটে যখন সময় মতো সতর্কতাগুলি নির্ণয় করতে এবং জারি করতে পারে, অপারেটরদের রক্ষণাবেক্ষণ করতে এবং ডাউনটাইম হ্রাস করার জন্য অনুরোধ করে।
শিল্প রোবটগুলির তিনটি প্রধান সিস্টেম একসাথে কাজ করে, যান্ত্রিক কাঠামো সিস্টেমটি গতির ভিত্তি সরবরাহ করে, ড্রাইভ সিস্টেম এটিকে শক্তি দেয় এবং নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা যথাযথভাবে কমান্ডিং এবং সমন্বয় করে। এটি এই সহযোগী কাজ যা শিল্প রোবটগুলিকে জটিল এবং সর্বদা পরিবর্তিত শিল্প পরিবেশে দক্ষতার সাথে এবং নিরাপদে কাজ সম্পাদন করতে সক্ষম করে, আধুনিক উত্পাদন ক্ষেত্রে একটি অপরিহার্য উত্পাদন সরঞ্জাম হয়ে ওঠে।